[发明专利]一种基于并联弹性体的下肢外骨骼异构膝关节

摘要

一种基于并联弹性体的下肢外骨骼异构膝关节，它涉及一种异构膝关节。本发明解决了现有下肢外骨骼膝关节抬腿时可能会出现死点易对人体造成伤害以及人体运动舒适性较差的问题。端盖通过法兰固装在膝关节本体的外环面上，并联弹性体固装在端盖内，并联弹性体通过轴架与减速器输出轴同轴固接，磁编码器磁环安装在膝关节本体上，磁编码器磁头安装在并联弹性体上，磁编码器磁环与磁编码器磁头相对设置，膝关节本体上沿其外沿加工有圆弧凹槽，圆弧凹槽内设置有两个可调节限位块，圆弧凹槽与连接板正对设置，连接板上沿其圆周方向加工有多个限位孔，连接板上插装有限位销，可调节限位块与限位销之间设置有弹性橡胶块。本发明用于下肢外骨骼机器人上。

主权项

1.一种基于并联弹性体的下肢外骨骼异构膝关节，所述下肢外骨骼异构膝关节包括电机(1)、固定盖(2)、谐波减速器(3)、连接板(4)、膝关节本体、大腿杆连接件(5)、小腿杆连接件(7)和减速器输出轴(8)，其特征在于：大腿杆连接件(5)的下端设置有外沿，固定盖(2)和连接板(4)平行设置且固装在大腿杆连接件(5)的外沿上，电机(1)固装在固定盖(2)的一端面上，谐波减速器(3)的一端固装在固定盖(2)的另一端面上，谐波减速器(3)的另一端与连接板(4)连接，减速器输出轴(8)固装在谐波减速器(3)上，膝关节本体通过深沟球轴承(6)安装在减速器输出轴(8)上，小腿杆连接件(7)的上端固装在膝关节本体的下部，所述下肢外骨骼异构膝关节还包括并联弹性体(9)、磁编码器磁环(10)、磁编码器磁头(11)和端盖(12)，端盖(12)通过法兰固装在膝关节本体的外环面上，并联弹性体(9)固装在端盖(12)内，并联弹性体(9)通过轴架与减速器输出轴(8)同轴固接，磁编码器磁环(10)安装在膝关节本体上，磁编码器磁头(11)安装在并联弹性体(9)上，磁编码器磁环(10)与磁编码器磁头(11)相对设置，膝关节本体上沿其外沿加工有圆弧凹槽，圆弧凹槽内设置有两个可调节限位块(501)，圆弧凹槽与连接板(4)正对设置，连接板(4)上沿其圆周方向加工有多个限位孔(4‑1)，连接板(4)上插装有限位销(4‑2)，可调节限位块(501)与限位销(4‑2)之间设置有弹性橡胶块(506)。