[发明专利]一种空间非合作目标激光点云ICP位姿匹配正确性判别方法及系统

摘要

一种空间非合作目标激光点云ICP位姿匹配正确性判别方法及系统，开展地面物理仿真试验，获得空间非合作目标靶标的测量点云和空间非合作目标靶标的已知模型点云；进行ICP位姿匹配，得到接近于空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云的ICP匹配后激光点云；得到ICP匹配后激光点云与空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云上，每一组对应点的三维欧几里德空间距离；进行直方图分布统计，得到点云距离的标准直方图分布H2；判断两个直方图分布趋势是否一致。本发明的算法数据处理简单、计算复杂度低，适应空间非合作目标位姿匹配的工程应用，充分考虑了点云测量噪声的影响，可实时判定ICP位姿匹配是否达到一致性位姿匹配，进而有效提高位姿匹配的测量精度。

主权项

1.一种空间非合作目标激光点云ICP位姿匹配正确性判别方法，其特征在于步骤如下：(1)开展地面物理仿真试验，采用激光位姿敏感器，在地面模拟实际工况对空间非合作目标靶标进行扫描测量，获得空间非合作目标靶标的测量点云和空间非合作目标靶标的已知模型点云；(2)根据步骤(1)获得的空间非合作目标靶标的测量点云和空间非合作目标靶标的标准点云，确定激光位姿敏感器的标准直方图分布H1；(3)采用激光位姿敏感器，测量空间中真实的空间非合作目标，获得空间中真实的空间非合作目标的测量激光点云；(4)根据空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云和步骤(3)测量得到的空间中真实的空间非合作目标的测量激光点云，进行ICP位姿匹配，得到接近于空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云的ICP匹配后激光点云；(5)获得步骤(4)得到的ICP匹配后激光点云与空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云上，每一组对应点的三维欧几里德空间距离；(6)对步骤(5)每一组对应点的三维欧几里德空间距离，进行直方图分布统计，得到点云距离的标准直方图分布H2；(7)根据步骤(2)激光位姿敏感器的标准直方图分布H1与步骤(6)点云距离标准直方图分布H2，判断两个直方图分布趋势是否一致，若一致则判定步骤(4)ICP位姿匹配正确，否则判定步骤(4)ICP位姿匹配不正确。