[发明专利]一种路面标线图像识别方法和训练方法

摘要

本发明提供了一种安全可靠的，低成本的，基于图像识别的路面标线识别方法及训练方法。该方法能够为车辆巡线控制提供路面标线信息，为车辆驾驶提供道路位置辅助信息，为车辆自动驾驶提供横向导航信息，为车辆定位、测算车辆与站点之间的距离数据、以及车辆进站路线规划与速度控制提供依据。

主权项

1.一种路面标线图像识别的训练方法，包括：通过车辆前视摄像机拍摄所述车辆前进方向道路区域的图像，所述道路区域设有n条路面标线(n≥1)；通过所述摄像机内部参数和外部参数对所述图像进行畸变矫正和透视变换，获得的道路俯视图；在所述道路俯视图上建立平面坐标系，提取图像中车辆行驶方向同向道路区域的所述路面标线，采用深度神经网络模型输出识别参数，制作训练数据集；训练所述深度神经网络模型识别路面标线输出的所有识别参数；其特征在于，所述识别参数包括A1、A2……Ak共k个拟合数学方程参数和Ak+1,Ak+2……Ak+i共i个路面标线参数，所述路面标线条数和所述路面标线参数个数的关系为2i>n>2i‑1，所述深度神经网络模型包括全连接层和连接在所述全连接层后的输出层，所述输出层的节点数为n*(k+i)个，所述训练数据集为n*(k+i)维向量label＝[A11，A12……A1k+i，A21，A22……A2k+i，……，An1，An2……Ank+i]。