[发明专利]一种基于双目视觉的集装箱码头场桥障碍物检测方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的集装箱码头场桥障碍物检测方法，包括：步骤1，采集安装好的双目摄像头的左右图像；步骤2，对左右图像分别进行校正，去除畸变；步骤3，以左图像为基准图像，在该图像上进行道路线(感兴趣区域ROI)检测；步骤4，进行障碍物检测模块进行障碍物检测；步骤5，对摄像头遮挡进行判断；步骤6，对障碍物进行简单的跟踪，如果朝向道路线内侧(ROI)运动则进行报警。

主权项

1.一种基于双目视觉的集装箱码头场桥障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，由双目相机获取场桥前方行驶龙道的图像，包括左图像L和右图像R，对左右图像进行标定，获得左右相机的内参数I；步骤2，对左右相机进行标定，获得相机的外参数E；步骤3，对摄像头所拍摄到的视频的每一帧利用得到的内参数I和外参数E对左图像L，右图像R进行校正，得到校正后的左图像L2、右图像R2；步骤4，对摄像头所拍摄到的视频的每一帧或每n帧将左图L或L2进行道路线检测：使用Hough变换检测直线，得到两条道路线，划出两条道路线内侧区域A1，并向左右两侧延伸获得预警区域A2；步骤5，对校正后的左右图像L2、R2进行障碍物检测，得到左右图像的视差图D，得到每个障碍物的类别C及对应框出障碍物的框的大小B1及坐标B2；步骤6，利用步骤5得到的障碍物框的坐标B2，使用透视变换的方法或者双目测距的方法计算出每个障碍物的距离J；步骤7，基于步骤5和6得到的障碍物信息C、B1、B2、D进行障碍物追踪，如果障碍物处于预警区并向道路线内侧区域，则进行预警；步骤8，利用步骤5得到的视差图D进行遮挡判断，判断是否有障碍物较近的遮挡了左或右摄像头，如果有，则报警；步骤9，利用步骤5得到的障碍物信息B1、B2，判断障碍物是否在道路线内侧区域内，如果在则报警。