[发明专利]基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法有效
| 申请号： | 201811244037.3 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109324636B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 邵星灵;杨卫;曹志斌;刘宁 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 太原科卫专利事务所(普通合伙) 14100 | 代理人： | 朱源 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法。针对多四旋翼编队飞行过程中几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题，提出了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同编队控制方法：首先，建立存在外部干扰的四旋翼运动学/动力学模型；其次，设计多四旋翼主从式通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息；然后，构造多四旋翼分布式位置保持控制器，为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令；最后，构造基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。所提编队控制方法可以在局部智能体通信的前提下显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力，提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 一致性 多四旋翼 主从 协同 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)建立存在外部干扰的四旋翼运动学/动力学模型；(2)利用代数图论知识，设计多四旋翼主从式通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息；(3)针对步骤(1)中建立的四旋翼运动学模型和步骤(2)中的多四旋翼通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息，构造适用于主从式编队任务且具有渐近收敛能力的多四旋翼分布式位置保持控制器，为后续姿态控制器构造提供期望指令；(4)针对步骤(1)中建立的四旋翼动力学模型和步骤(3)生成的姿态期望指令，构造基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。
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