[发明专利]高度补偿杆齿并联直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

高度补偿杆齿并联直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、基座、两个指段、两个关节轴、电机、连杆、齿轮、凸块拨盘、簧件、限位块、传动轮、摆杆、滑槽、滚轮和滚轮轴等。该装置实现了机器人手指直线平夹与自适应复合抓取功能。在第一指段转动时，基座在底座上滑动来抵消第一指段圆弧转动产生的高度差，达到第二指段沿直线轨迹平动的效果。在抓取物体时，第一指段、第二指段均可以正常接触物体，接触面积不减小；实现末端指段直线轨迹的机构位于滑动基座中，不占用第一指段、第二指段中部空间；传动精确、平稳，抓取稳定、可靠；仅用一个电机驱动两个关节，控制容易、成本低。

主权项

1.一种高度补偿杆齿并联直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一转轴、第二转轴、第一主齿轮、第二主齿轮、齿轮组、凸块拨盘、簧件和限位块；所述电机与基座固接；所述近关节轴、远关节轴、第一转轴、第二转轴的中心线相互平行；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第一连杆相连；所述第一连杆活动套接在近关节轴上，所述第二连杆套接在远关节轴上，第二连杆与第二指段固接；所述第一转轴套设在第一连杆上，所述第三连杆的一端套接在第一转轴上，第三连杆的另一端套接在第二转轴上，所述第二转轴套设在第二连杆上；所述第一连杆、第三连杆、第二连杆和第一指段构成不等边“口”字形四连杆机构，所述第一连杆的连杆长度大于第二连杆的连杆长度；所述第一主齿轮活动套接在近关节轴上；所述第二主齿轮套接在远关节轴上，第二主齿轮与第二指段固接；所述齿轮组安装在第一指段中，所述齿轮组包括至少一个齿轮或相啮合的多个齿轮，所述齿轮组的输入齿轮与第一主齿轮啮合，所述齿轮组的输出齿轮与第二主齿轮相啮合；所述凸块拨盘与第一主齿轮固接；通过齿轮组的传动，从第一主齿轮到第二主齿轮的传动是同向传动且传动比等于1；所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上；所述限位块与基座固接；在初始状态时，凸块拨盘与限位块接触；所述簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座；其特征在于：该高度补偿杆齿并联直线平夹自适应机器人手指装置还包括底座、滑槽件、基座轴、第一传动轮、第二传动轮、传动件、摆杆、滚轮轴和滚轮；所述基座滑动镶嵌在底座中，所述滑槽件与底座固接；所述第一指段套固在近关节轴上；所述第一传动轮套固在近关节轴上；所述基座轴套设在基座中，所述第二传动轮套接在基座轴上；所述传动件连接第一传动轮、第二传动轮，所述第一传动轮、第二传动轮和传动件形成传动关系；所述第二传动轮与摆杆固接；所述摆杆的一端套接在基座轴上，摆杆的另一端套接在滚轮轴上；所述滚轮套接在滚轮轴上；所述滑槽件有滑槽，所述滚轮滑动在滑槽中；所述近关节轴、基座轴、滚轮轴的中心线相互平行；从第一传动轮通过传动件到第二传动轮的传动为等速率传动；设近关节轴、远关节轴、基座轴、滚轮轴的中心点分别为A、B、C、D；线段AB与线段CD的长度相等；线段AB与线段AC的夹角为α，线段CD与线段AC的夹角为β，角度α与β相等；所述滑槽的方向与线段AC垂直；所述基座在底座中的滑动方向与线段AC平行。