[发明专利]基于机器人的铸件打磨轨迹在线补偿系统及方法

摘要

本发明提供一种基于机器人的铸件打磨轨迹在线补偿系统及方法，系统包括机器人、PLC控制器、激光测距传感器、电主轴、安装板、工作台、工件和底座。激光测距传感器和电主轴通过安装板安装在机器人末端法兰盘并随之移动，激光测距传感器发射激光束平行于加工区域工件表面法线，通过激光测距传感器间歇性发射脉冲激光束，检测出机器人末端到工件表面的距离L1，根据L1与初始状态时机器人末端与工件所需切削后表面距离L2差值计算出切削深度，根据切削深度调整机器人末端位置，形成一种反馈机理，从而使得打磨刀具对工件表面保持相对稳定的切削深度。本发明能保持对铸件均衡打磨，提高打磨后铸件质量，有效防止了过度打磨和打磨不足。

主权项

1.一种基于机器人的铸件打磨轨迹在线补偿系统，其特征在于：包括六轴机器人、PLC控制器、激光测距传感器、电主轴、安装板、打磨刀具、工作台和底座，所述PLC控制器用于接收激光测距传感器测量的距离信号，并控制六轴机器人和电主轴动作，电主轴安装板通过螺栓和销固定在六轴机器人执行末端，电主轴通过螺栓和销固定在电主轴安装板上激光测距传感器安装在安装板上，打磨刀具安装在电主轴上，待打磨的工件通过夹具固定在工作台上，所述激光测距传感器间歇性发射脉冲激光束，检测打磨刀具与工件表面之间的距离L1，定义打磨刀具位于初始位置时，六轴机器人执行末端与工件所需切削后表面距离为L2，根据L1和L2差值计算出切削深度，根据切削深度调整机器人的姿态，以保证刀具的切削深度在误差允许的范围内。