[发明专利]一种自动三维测量的视点规划方法

摘要

本发明公开了一种自动三维测量的视点规划方法，属于计算机视觉领域，针对小型未知模型物体的自动化测量问题，提出了结合二维深度图像和趋势面分析的视点规划方法；该方法通过二维深度图像划分当前视角下的点云数据，利用深度图像与三维点云的对应关系获得区域数据，并对各个区域分别采用趋势面分析的方法预估未知曲面的趋势，以拟合误差为依据确定下一最优视点在当前视角下的方向；通过深度图像获取最优方向上测量位置曲线，结合视点约束条件，确定出传感器(测量系统)下一最佳测量空间位置。

主权项

1.一种自动三维测量的视点规划方法，其特征在于，包括：A1、通过传感器获得初始状态下物体的点云数据，同时生成相应的二维深度图像；A2、根据测量原理，建立图像像素与三维点云的对应关系，通过包围盒算法查找深度图像中的物体，以包围盒的中心位置为中心，将图像中被测物体分为八个区域直接作为候选的传感器移动方向；A3、分别对所划分的八个区域的三维点云数据采用二次多项式进行趋势面分析，将趋势面拟合误差最小方向定为最佳方向，即传感器下一移动的方向；A4、根据趋势面分析所得的结果，结合前后两个视角测量数据所需的重叠约束和传感器视场大小约束确定移动的距离。