[发明专利]一种基于俯视拼接图的建图方法及车载终端在审
| 申请号： | 201811245545.3 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110136058A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 李天威;童哲航;谢国富 | 申请（专利权）人： | 北京初速度科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T3/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 赵振 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于俯视拼接图的建图方法及车载终端，其包括：获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；对多张目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；识别俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；基于俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；根据关键帧生成地图点，从而形成局部建图。实施本发明实施例，能够建出稠密而准确的地库地面元素，并且更为鲁棒，精确。 | ||
| 搜索关键词： | 俯视 拼接 车载终端 目标图像 关键帧 感知 图像采集装置 图像语义特征 地面元素 同一时刻 鲁棒 稠密 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种基于俯视拼接图的建图方法，其特征在于，所述方法包括步骤：101、获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；102、对所述多张目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；103、识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到所述俯视感知图；104、基于所述俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；105、根据所述关键帧生成地图点，从而形成局部建图。
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