[发明专利]一种可移动式轮胎码垛机械手及方法

摘要

本发明公开了一种可移动式轮胎码垛机械手，包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体、车轮和车体基座，所述轮胎抓取机械手组件包括转座、主臂、二号臂、摄像头、机械手基座和机械手手指。本发明提供的可移动式轮胎码垛机械手具有简易、灵活、功率小、节省能源、成本低廉等优点，可以在库房中自由移动的同时，完成轮胎的抓取、搬运、堆垛等工作，非常契合轮胎或其他轻量级货物的整理工作，可以大大节省人力成本，提高相关企业的工作效率。

主权项

1.一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体(1)、车轮(2)和车体基座(3)，所述轮胎抓取机械手组件包括转座(4)、主臂(5)、二号臂(6)、摄像头(7)、机械手基座(8)和机械手手指(9)；所述车体(1)表面为平板，所述车体基座(3)固定安装车体(1)上一侧，所述车体(1)可通过安装在下部的车轮(2)进行移动；所述车体基座(3)中心设置固定轴(10)，所述转座(4)可以围绕固定轴(10)旋转，所述转座(10)上部设置主臂安装座(11)，所述主臂(5)通过主臂旋转关节(12)安装在主臂安装座(11)上，所述二号臂(6)后端通过二号臂旋转关节(13)与主臂(5)连接，所述机械手基座(8)设置安装在二号臂(6)的前端，所述机械手手指(9)安装在机械手基座(8)上；所述二号臂(6)的前端通过第一旋转轴(14)连接第一连接件(15)的一端，所述摄像头(7)固定安装在第一连接件(15)前端，所述第一连接件(15)另一端通过第二旋转轴(16)连接二号臂副杆(17)前端，所述二号臂副杆(17)后端通过第三旋转轴(18)与第二连接件(19)的前端相连，所述第二连接件(19)后端通过第四旋转轴(20)连接主臂副杆(21)前端，所述第二连接件(19)中部连接到二号臂旋转关节(13)上并能够围绕二号旋转臂关节(13)转动，所述主臂副杆(21)后端通过第五旋转轴(22)连接主臂副杆安装座(23)，所述主臂副杆安装座(23)固定安装在转座(4)上；所述转座(4)中心部位设置有驱动转座(4)旋转的基座电机(24)，所述主臂旋转关节(12)一侧设置有主臂电机(25)，所述主臂电机(25)控制主臂旋转关节(12)进行自行转动，所述二号臂旋转关节(13)一侧设置二号臂电机(26)，所述二号臂电机(26)控制二号臂旋转关节(13)进行控制转动，所述机械手基座(8)上部设置机械手电机(27)，所述机械手电机(27)控制机械手手指(9)的张开与合拢。