[发明专利]用于定位车辆的方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 201811247083.9 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109376653B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 芮晓飞;宋适宇;丁文东;彭亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/40 | 分类号： | G06V20/40;G06V10/46;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于定位车辆的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：从感测设备所获取的与车辆相关的视频流的第一帧中确定第一特征点集合；从该视频流中的、在第一帧之后的第二帧中确定与第一特征点集合相对应的第二特征点集合；以及基于第一特征点集合中的特征点和第二特征点集合中的对应特征点在图像坐标系下的位置以及图像坐标系与相机坐标系之间的第一映射关系，确定车体坐标系和相机坐标系之间的第二映射关系。以此方式，可以以简洁和有效的方式确定车体坐标系和相机坐标系之间的变换，从而精确地确定车辆的地理位置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 定位 车辆 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于定位车辆的方法，包括：从感测设备所获取的与车辆相关的视频流的第一帧中确定第一特征点集合；从所述视频流中的、在所述第一帧之后的第二帧中确定与所述第一特征点集合相对应的第二特征点集合；以及基于所述第一特征点集合中的特征点和所述第二特征点集合中的对应特征点在图像坐标系下的位置以及所述图像坐标系与相机坐标系之间的第一映射关系，确定所述车体坐标系和所述相机坐标系之间的第二映射关系。
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