[发明专利]一种基于脑-机-肌信息环路的助行机器人系统在审
| 申请号： | 201811247422.3 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109589247A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 明东;陈龙;王仲朋;顾斌;刘爽;万柏坤 | 申请（专利权）人： | 天津大学;大天医学工程（天津）有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61N1/36 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于脑‑机‑肌信息环路的助行机器人系统，所述系统包括：计算机实时处理脑电数据与肌电数据，通过分析脑电数据和肌电数据中的运动相关特征，实时获取用户的运动意图；计算机获得用户有运动意图信息以及运动状态信息后，送入混合助行驱动模型，输出两种控制参数分别控制神经肌肉电刺激仪和机械外骨骼；第一控制参数用于控制神经肌肉电刺激仪在有运动意图的迈腿侧施加电刺激进而驱动意图侧产生抬腿动作；第二控制参数用于控制机械外骨骼调节重心角度进而维持站立和行走转换中的平衡；计算机以神经可塑性为指标，优化协同脑机信息交互模块、机肌信息交互模块、以及脑肌信息交互模块组成的环路模型，建立高紧密性脑‑机‑肌信息环路模型的助行机器人系统。 | ||
| 搜索关键词： | 信息交互模块 助行机器人 控制参数 信息环路 运动意图 神经肌肉电刺激 机械外骨骼 脑电数据 肌电 计算机 运动状态信息 神经可塑性 驱动 环路模型 实时处理 实时获取 电刺激 紧密性 脑机 抬腿 腿侧 助行 送入 站立 施加 协同 重心 输出 转换 平衡 优化 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于脑‑机‑肌信息环路的助行机器人系统，其特征在于，所述系统包括：计算机、神经肌肉电刺激仪和机械外骨骼，结合神经肌肉电刺激仪和机械外骨骼搭建助行机器人的混合神经肌骨动力系统框架；在计算机中建立助行神经机器人中脑‑机‑肌协同交互信息环路模型，该模型由脑机信息交互模块、机肌信息交互模块、以及脑肌信息交互模块组成；计算机实时处理脑电数据与肌电数据，通过分析脑电数据和肌电数据中的运动相关特征，实时获取用户的运动意图；计算机获得用户有运动意图信息以及运动状态信息后，送入混合助行驱动模型，输出两种控制参数分别控制神经肌肉电刺激仪和机械外骨骼；第一控制参数用于控制神经肌肉电刺激仪在有运动意图的迈腿侧施加电刺激进而驱动意图侧产生抬腿动作；第二控制参数用于控制机械外骨骼调节重心角度进而维持站立和行走转换中的平衡；计算机以神经可塑性为指标，优化协同脑机信息交互模块、机肌信息交互模块、以及脑肌信息交互模块组成的环路模型，最终建立高紧密性脑‑机‑肌信息环路模型的助行机器人系统。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津大学;大天医学工程（天津）有限公司，未经天津大学;大天医学工程（天津）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811247422.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种高强度液动肌肉驱动外骨骼
- 下一篇：一种实用可移动病房助行器
