[发明专利]一种贴片机器人

摘要

本发明公开了一种贴片机器人，其包括由下向上依次连接的行走机构、升降机构以及伸缩机构，在伸缩机构上水平连接有贴片执行机构。其中，行走机构用于实现贴片机器人的前进、后退或转弯动作，升降机构用于实现伸缩机构和贴片执行机构的升降运动，另外，在伸缩机构的带动下，贴片执行机构到达底片箱进行取片、放片以及靠近待检压力容器器壁，从而实现贴片和取片动作。本发明将贴片、取片等重劳动内容由其自身来完成，极大地降低了检测人员的劳动强度。本发明不需要人工进行贴片、取片等操作，大大提高了检测效率；伴随着检测效率的提高，会加快整个加工生产的效率，减少因为检测效率低而造成的误工现象。本发明能够减少辐射对操作人员的人身伤害。

主权项

1.一种贴片机器人，其特征在于，包括由下向上依次连接的行走机构、升降机构以及伸缩机构，在伸缩机构上水平连接有贴片执行机构；其中：所述升降机构包括上方滑轨、下方滑轨以及位于上方滑轨与下方滑轨之间的双剪叉单元；双剪叉单元的顶部设有两个位于所述上方滑轨内且与上方滑轨配合的上方滑杆；双剪叉单元的底部设有两个位于所述下方滑轨内且与下方滑轨配合的下方滑杆；升降机构设有用于驱动两个下方滑杆同时向中间靠拢或进行相反运动的一号驱动部件；所述伸缩机构包括伸缩机构底座、二号驱动部件、齿轮、上齿条、上齿条安装板、下齿条、下齿条安装板以及菱形伸缩架；其中：伸缩机构底座安装于所述上方滑轨上；二号驱动部件安装于伸缩机构底座上，并与所述齿轮相连；上齿条安装于上齿条安装板的下表面上，下齿条安装于下齿条安装板的上表面上；上齿条与下齿条平行布置；齿轮位于上齿条与下齿条之间且分别与所述上齿条和下齿条啮合；在上齿条安装板上设有沿所述上齿条布置方向的上导向杆；在下齿条安装板上设有沿所述下齿条布置方向的下导向杆；在伸缩机构底座上设有导向套支架；在导向套支架上设有分别供上导向杆和下导向杆水平穿过的上导向套和下导向套；菱形伸缩架的一端具有两个连接部，另一端具有一个连接部；其中，菱形伸缩架设有两个连接部的一端分别与上齿条安装板、下齿条安装板连接；所述贴片执行机构包括第一直线电机、第一导杆、第二直线电机、第二导杆、第二导杆安装座、推杆电机以及电磁铁；其中：第二导杆和第二导杆安装座均有两个，且均为水平布置；第二导杆和第二导杆安装座为一对一连接，两个第二导杆为上下平行排列；第二直线电机有两个，且分别安装于其中一个第二导杆上；第一导杆通过第一导杆安装座连接于第二导杆安装座上，且与所述第二导杆处于不同侧；第一导杆竖向设置，第一直线电机安装于所述第一导杆上；在第一直线电机上设有与所述菱形伸缩架的另一端相连的一号连接杆；推杆电机有两个，且分别安装于其中一个第二直线电机上；两个推杆电机均为水平布置，且为上下平行排列；在两个推杆电机的端部连接有一根竖向的安装杆；电磁铁有两个，且同时水平安装于所述安装杆上，两个电磁铁为上下平行排列；所述安装杆上还通过连杆连接有一个十字标座，在连杆上套置有复位弹簧；十字标座位于两个电磁铁中部的上方，且十字标座的位置比两个电磁铁的位置靠前。