[发明专利]一种绳传动三自由度力反馈设备有效
| 申请号： | 201811248414.0 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109366451B | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 吕鑫;张洪冬;李鑫;骆丹媚;李候;李冠呈 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 胡时冶;侯永帅 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种绳传动三自由度力反馈设备，属于力反馈技术领域，解决现有力反馈设备惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度力反馈设备包括：约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括第一连杆和第二连杆，且第一连杆和第二连杆通过万向节连接；第二连杆与基座铰接；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与第一连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动力反馈设备，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传动 自由度 反馈 设备 | ||
【主权项】：
1.一种绳传动三自由度力反馈设备，其特征在于，所述绳传动三自由度力反馈设备包括：约束支链(2)、驱动支链(1)和基座(3)；所述约束支链(2)包括第一连杆(205)和第二连杆(203)，且所述第一连杆(205)和第二连杆(203)通过万向节连接；所述第二连杆(203)与基座(3)铰接；所述驱动支链(1)设有至少3组，沿圆周均布阵列在所述约束支链(2)的周围；所述驱动支链(1)包括驱动连杆(111)，所述驱动连杆(111)一端与基座(3)通过绳传动机构铰接，另一端与所述第一连杆(205)端部的动平台(206)铰接。
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