[发明专利]一种复合式旋翼飞行器非线性建模及线性化配平方法有效
| 申请号： | 201811249637.9 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109614633B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 郑峰婴;刘龙武;程月华;董敏;陈之润;陈志明;华冰 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;G06F17/11;G06F17/16;G06F119/14;G06F113/28 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复合式旋翼飞行器非线性建模方法及线性化配平方法，属于复合式旋翼飞行器控制技术领域。本发明通过分析各部件的气动特性，采用分体建模的方法进行动力学建模；在此模型基础上，结合拟牛顿迭代法和序列二次规划法，提出一种拟牛顿‑序列二次规划法对复合式旋翼飞行器动力学模型进行动力学配平，并在平衡点作小扰动线性化，得到平衡点的近似线性化动力学方程。使用本发明建模方法建立的动力学模型置信度高、且计算简单，此外，本发明提出的新的配平方法可避开求解目标函数Hessian矩阵的逆矩阵，简化计算，并保证了较快的收敛速度，可用于复合式旋翼飞行器控制方法研究。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 式旋翼 飞行器 非线性 建模 线性化 平方 | ||
【主权项】：
1.一种复合式旋翼飞行器非线性建模方法线性化配平方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)分别建立地轴系ODXDYDZD、本体系OXYZ、风轴系OVXVYVZV、桨轴系OSXSYSZS；(2)选取某一复合式旋翼飞行器为研究对象，采用分体建模方法，将复合式旋翼飞行器分为四个模块，包括旋翼、机翼、机身和涵道风扇，分别进行动力学建模；(3)在步骤(2)已建立模型的基础上，选取前飞速度作为平衡点，并采用拟牛顿‑序列二次规划法对平衡点进行动力学配平，并作小扰动线性化分析，得到复合式旋翼飞行器近似线性化微分方程。
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