[发明专利]UWB与惯导融合的室内导航系统在审
| 申请号： | 201811250138.1 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN108981720A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 查富生;王鹏飞;陈诺;郭伟;李满天 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 毕雅凤 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | UWB与惯导融合的室内导航系统，属于室内导航技术领域，本发明为解决现有室内导航系统基于未知环境进行，存在全局定位失效和绑架机器人的问题。本发明所述UWB与惯导融合的室内导航系统，在移动机器人上设置四个UWB标签、惯导和激光雷达，在移动机器人的运行环境中布置四个UWB基站；通过UWB基站、UWB标签和移动机器人之间的几何约束关系，获取移动机器人的位姿；利用扩展卡尔曼滤波将获取的移动机器人位姿与惯导获得的位姿进行融合，获得移动机器人的全局位姿；再将全局位姿代替导航系统中利用里程计获得的位姿，与激光雷达数据进行融合定位。本发明用于室内导航。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 位姿 室内导航系统 融合 室内导航 基站 标签 扩展卡尔曼滤波 激光雷达数据 几何约束关系 导航系统 激光雷达 全局定位 未知环境 运行环境 里程计 全局 机器人 | ||
【主权项】：
1.UWB与惯导融合的室内导航系统，其特征在于，在移动机器人上设置四个UWB标签、惯导和激光雷达，在移动机器人的运行环境中布置四个UWB基站；通过UWB基站、UWB标签和移动机器人之间的几何约束关系，获取移动机器人的位姿；利用扩展卡尔曼滤波将获取的移动机器人位姿与惯导获得的位姿进行融合，获得移动机器人的全局位姿；再将全局位姿代替导航系统中利用里程计获得的位姿，与激光雷达数据进行融合定位。
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