[发明专利]用于机动车的外部区域中物体的形状识别的方法及机动车有效
| 申请号： | 201811252541.8 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109711423B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | D.勒本;C.埃尔富尔特;M.穆西亚尔 | 申请（专利权）人： | 大众汽车有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06T7/73;B60D1/36;B60D1/62;G01B11/14;G01B11/25 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 万欣;李强 |
| 地址： | 德国沃*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于在机动车的外部区域中的物体的形状识别的方法，其中，在至少两个不同的测量时间点分别生成图像，并且在图像中的第一图像中确定至少一个扫描线，并且在图像中的每个其它的图像中确定相对应的扫描线，并且对于第一图像的每个扫描线获取沿着扫描线所得出的轮廓，并且沿着每个其它的图像的分别相对应的扫描线获取所得出的相对应的轮廓，并且通过将第一图像的每个扫描线的轮廓与每个其它的图像的分别相对应的轮廓进行比较，获取特征化的区域在测量时间点之间所得出的相应的移动距离并且取决于每个特征化的区域的所获取的移动距离在物体与背景之间进行区分。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机动车 外部 区域 物体 形状 识别 方法 | ||
【主权项】：
1. 一种用于在机动车(10)的外部区域(14)中的物体(15)的形状识别的方法(20)，其中，在所述机动车(10)相对于所述物体(15)运动期间，通过所述机动车(10)的控制装置(12)借助于摄像头(11)在至少两个不同的测量时间点(T0,T1)分别生成图像(21,22)，所述图像示出在所述外部区域(14)的背景(15')前方的物体(15)，并且‑ 在所述图像(21)中的第一图像中确定至少一个扫描线(23)，并且相对于每个扫描线(23)在所述图像(22)中的每个其它的图像中确定相对应的扫描线，并且‑ 对于所述第一图像(21)的每个扫描线(23)对于预先确定的图像特性(24)获取沿着所述扫描线(23)所得出的轮廓(25)，并且沿着每个其它的图像的分别相对应的扫描线获取所得出的相对应的轮廓(27)，并且‑ 在所述第一图像(21)的每个扫描线(23)的轮廓(25)中获取至少一个特征化的区域(29)，并且‑ 通过将所述第一图像(21)的每个扫描线(23)的轮廓(25)与每个其它的图像(22)的分别相对应的轮廓(27)进行比较，在分别相对应的轮廓(27)中再识别所述至少一个特征化的区域(29)，其特征在于，‑ 对于每个特征化的区域(23)获取所述特征化的区域(29)沿着相应的扫描线(23)的在所述测量时间点(T0,T1)之间所得出的移动距离(D0,D1,D2,D3)，由此识别出，所述特征化的区域(23)由于所述机动车(10)相对于所述物体(15)的相对运动在所述其它的图像(22)中沿着相应的扫描线(23)移动多远，其中，该移动取决于分别要么是物体要么是背景的相应的图像内容与所述摄像头的间距，并且相应地‑ 沿着每个扫描线(23)取决于所述扫描线(23)的轮廓(25)的每个特征化的区域(29)的所获取的移动距离(D0,D1,D2,D3)在物体(15)与背景(15')之间进行区分。
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