[发明专利]一种直翼舵转向控制方法及系统

摘要

本发明涉及船舶推进器技术领域，具体涉及一种直翼舵转向控制方法及系统，包括以下步骤：A）选择一个操作装置；B）输入目标航速以及航向时跳转步骤C，输入推进方向以及转速时跳转步骤E；C）计算航向偏差，根据航向偏差选择左修正向量或右修正向量作为修正向量；D）修正向量与推进向量相加后获得控制向量，根据控制向量生成直翼舵转速以及推进方向，跳转至步骤E；E）当推进方向与船体中轴线平行时，根据倾斜角度θ修正推进方向ζ；F）循环步骤C‑F。本发明的实质性效果是：通过检测船体倾斜角度，并根据倾斜角度修正倾斜较低一侧的直翼舵推进器的推进方向，从而抵消倾斜产生的两侧推力差，对航向的影响，提高了航向稳定性。

主权项

1.一种直翼舵转向控制方法，适用于船尾并排安装两台直翼舵的船舶转向控制，其特征在于，包括以下步骤：A)直翼舵控制箱、驾控台以及电控台均设置有用于人机交互操作的装置，所述三个人机交互操作装置与直翼舵工控机连接，从所述三个人机交互操作装置中选择一个操作装置并闭锁剩余两个操作装置；B)通过人机交互操作装置输入目标航速以及航向或者输入推进方向以及推进转速，当输入目标航速以及航向时跳转步骤C，当输入推进方向以及转速时跳转步骤E；C)采集船体当前航向，计算航向偏差，根据航向偏差选择左修正向量或右修正向量作为修正向量，所述左修正向量以及右修正向量为设定推力大小且推力方向分别为垂直船体中轴线向左以及向右方向的推进向量；D)根据目标航向设定推进向量的方向，根据目标航速设定推进向量的大小，将修正向量与推进向量相加后获得控制向量，根据控制向量生成直翼舵转速以及推进方向，跳转至步骤E；E)当推进方向与船体中轴线平行时，以周期t检测船体倾斜角度θ，根据倾斜角度θ修正推进方向ζ；F)将推进方向以及转速下发执行，循环步骤C‑F，直至人机交互操作装置被输入新的指令。