[发明专利]一种适用于城市污水网管的管道机器人行进方法

摘要

本发明公开了一种适用于城市污水网管的管道机器人行进方法，包括工作箱，所述工作箱内设置有一工作空间，所述工作空间后端壁内设置有一前端壁连通工作空间的来回槽，所述来回槽内滑动连接有一来回块，所述来回块左端面固定连接有一左端与来回块左端壁固定连接的来回弹簧，所述来回块前端面固定连接有一前端贯穿来回槽前端壁且位于工作空间内的受力杆，所述受力杆前端固定连接有一反复块，所述反复块下侧设置有一四轮机构，所述反复块上端面固定连接有一驱动电机，所述驱动电机上端面动力连接有一驱动轴。此装置结构简单，操作便捷，能够对太小或者内部含有有毒物质等人类不能进入的管道内侧进行一段段的清洁，且在不同尺寸的管道内同样能够实现有效的清洁效果。

主权项

1.一种适用于城市污水网管的管道机器人行进方法，包括工作箱，其特征在于：所述工作箱内设置有一工作空间，所述工作空间后端壁内设置有一前端壁连通工作空间的来回槽，所述来回槽内滑动连接有一来回块，所述来回块左端面固定连接有一左端与来回块左端壁固定连接的来回弹簧，所述来回块前端面固定连接有一前端贯穿来回槽前端壁且位于工作空间内的受力杆，所述受力杆前端固定连接有一反复块，所述反复块下侧设置有一四轮机构，所述反复块上端面固定连接有一驱动电机，所述驱动电机上端面动力连接有一驱动轴，所述驱动轴右侧设置有一与后端壁固定连接的凹型块，所述凹型块内设置有一上端壁连通工作空间的弹力槽，所述弹力槽下端壁固定连接有一弹力弹簧，所述弹力弹簧上端固定连接有一上端贯穿弹力槽上端壁且位于工作空间内的弹性块，所述弹性块左侧设置有一与弹性块通过绳子固定连接的受力块，所述受力块内设置有一上下端壁连通工作空间的受力槽，所述驱动轴与受力槽套装连接，所述受力块上侧设置有一与驱动轴固定连接的挪动锥齿轮，所述挪动锥齿轮上侧设置有一承力块，所述承力块内设置有一上下端吧连通工作空间的承力槽，所述驱动轴与承力槽套装连接，所述承力块上侧设置有一与驱动轴固定连接的移动锥齿轮，所述移动锥齿轮上侧设置有一与驱动轴左端面固定连接的定时块，所述驱动轴左侧设置有一运动机构，所述驱动轴右侧设置有一与工作空间右端壁固定连接的定位块，所述定位块内设置有一下端壁连通工作空间的活动槽，所述活动槽左端壁内设置有一右端壁连通活动槽且左端壁连通工作空间的旋转槽，所述活动槽上端固定连接有一定位电磁铁，所述活动槽上端壁中心固定连接有一定位弹簧，所述定位弹簧下端固定连接有一活动块，所述活动块上端面固定连接有一活动电磁铁，所述旋转槽下端壁转动连接有一转轴，所述转轴上端固定连接有一右端贯穿活动槽左端壁且位于活动槽内的转盘，所述转盘内设置有两个上下端壁连通旋转槽与活动槽的通入槽，所述转盘外端面以转轴为中心阵列固定连接有若干推动块，所述承力块前端面转动连接有一悬空轴，所述悬空轴上固定连接有一上端与移动锥齿轮前端啮合传动连接的悬空锥齿轮，所述来回槽前端固定连接有一中间齿轮，所述中间齿轮右侧设置有一定位机构，所述中间齿轮左侧设置有一传动机构，所述工作空间后端壁内设置有一前端壁连通工作空间的衔接槽，所述衔接槽内滑动连接有一衔接块，所述衔接块前端面固定连接有一前端贯穿衔接槽前端壁且位于工作空间内的衔接杆，所述衔接杆前端固定连接有一低速块，所述低速块左端面转动连接有一左端贯穿工作空间左端壁的传动轴，所述传动轴上固定连接有一传动锥齿轮，所述工作箱左端面内设置有一左端壁连通外界空间的环槽，所述环槽内以传动轴为中心上下对称滑动连接有一旋转块，所述旋转块左端面固定连接有一左端贯穿环槽左端壁且位于外界空间的旋转杆，所述上下侧旋转杆左端共同固定连接有一配合块，所述配合块内设置有一左右端壁连通外界空间的配合槽，所述传动轴左端贯穿配合槽左右端壁且位于外界空间内，所述配合槽上下端壁内对称设置有一靠近配合槽的端壁连通配合槽的伸出槽，所述位于配合槽内的传动轴上固定连接有一上端贯穿上侧伸出槽下端壁且位于伸出槽内的螺纹块，所述螺纹块下端贯穿下侧伸出槽上端壁且位于伸出槽内，所述螺纹块左端面内以传动轴为中心上下对称设置有一左端壁连通伸出槽的宽槽，所述螺纹块左端面以传动轴为中心上下对称固定连接有一平面螺纹，所述下侧伸出槽左端壁内设置有一右端壁连通伸出槽的升降槽，所述升降槽内滑动连接有一移动块，所述移动块右端面固定连接有一右端贯穿升降槽右端壁且位于伸出槽内的移动杆，所述移动杆右端固定连接有一清洁块，所述清洁块右端面固定连接有一与平面螺纹螺纹配合连接的配合轨道，所述清洁块右端面内设置有一右端壁连通伸出槽的卡死槽，所述卡死槽左端固定连接有一定位电磁铁，所述定位电磁铁下侧设置有一与卡死槽左端壁固定连接有一卡死弹簧，所述卡死弹簧右端固定连接有一右端贯穿卡死槽右端壁且位于伸出槽内的卡死块，所述卡死块左端面上侧固定连接有一运动电磁铁，所述清洁块下端面内设置有一下端壁连通外界空间的切换槽，所述切换槽上端壁固定连接有一切换弹簧，所述切换弹簧下端固定连接有一下端贯穿切换槽下端壁且位于外界空间的切换块，所述切换块与卡死块通过绳子固定连接；所述方法步骤如下：首先将管道机器人放入管道内，启动驱动电机，从而带动驱动轴转动，在齿轮系的作用下，带动主动轮转动，中间齿轮空转，在皮带的传动下，带动管道机器人向前运动，驱动轴带动定时块转动，在推动块的配合下推动转盘转动，直至通入槽旋转至活动块上侧，活动块在定位弹簧左右下向下弹出，从而推动弹性块下降，从而拉动驱动轴向右运动，使得运动锥齿轮与挪动锥齿轮脱离啮合，管道机器人停止运动，中间齿轮与高速齿轮啮合，从而带动高速齿轮转动，在齿轮齿条及皮带轮的作用下带动高速块与低速块上升，直至定位块上端接触管道上端壁，挤压定位块下降，推动联动块下降脱离定位槽的卡死，传动块在电磁弹簧作用下弹出，从而推动反复块向左运动，使得从动轮脱离与高速齿轮的啮合，高速齿轮不再转动，并使得从动轮与配合齿轮啮合，从而带动配合齿轮转动，在齿轮系的作用下，配合齿轮带动传动轴转动，在平面螺纹与配合轨道的螺纹配合下带动上下侧清洁块向外运动，直至切换块顶住管道上下端壁，切换块被挤压进入切换槽内，在卡死弹簧作用下，卡死块被推出，进入宽槽内卡死，从而带动配合块转动，进行管道的清洁；然后当清洁完成后，关闭驱动电机,定位电磁铁与运动电磁铁通电吸附，使得卡死块脱离宽槽并进入卡死槽内，反向启动驱动电机，使清洁块复位，关闭驱动电机,圈型电磁铁与环形电磁铁通电吸附，传动块向右运动，反复块在来回弹簧的作用下复位中间齿轮脱离配合齿轮的啮合并与高速齿轮啮合，此时，启动驱动电机，带动低速块与高速块复位，定位块在挪动弹簧作用下复位，联动块重新进入定位槽内卡死，关闭驱动电机,定位电磁铁与运动电磁铁断电，活动电磁铁与定位电磁铁通电吸附，使得活动块向上运动进入活动槽内，弹性块在弹力弹簧作用下向上复位，反复块在来回弹簧作用下向左运动，使得运动锥齿轮与挪动锥齿轮复位，启动驱动电机，带动驱动轴转动一圈，装置复位。