[发明专利]一种基于机器视觉的乒乓球拾取移动机器人及控制方法有效
| 申请号： | 201811253670.9 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109333549B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 朱青;张超男;王耀南;毛建旭;刘彩苹;周显恩;郑海华;张肸;朱倩杰;余铎 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;A63B47/02 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410082 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的乒乓球拾取移动机器人及控制方法，公开移动机器人包括视觉检测模块，用于采集周围环境图像和待拾取乒乓球图像；数据处理模块，用于对获取图像中的乒乓球进行检测确定乒乓球图像坐标；根据目标球图像坐标确定移动平台运动的角度和速度；将待拾取乒乓球坐标发送给机械手臂控制模块；移动平台控制模块，用于对移动平台的定位与运动环境的建图并进行路径规划，使移动平台向目标物靠近；机械手臂控制模块，用于进行拾球动作，并将球放置在储球模块中；电源模块，用于供电；储球模块，用于储存拾取的乒乓球。能够实现拾取装置结构简单，平台轻巧，占用空间小，自动化程度高，并提高乒乓球识别率，提升拾取准确率和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 乒乓球 拾取 移动 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的乒乓球拾取移动机器人，其特征在于，包括视觉检测模块、移动平台控制模块、机械手臂控制模块、数据处理模块、电源模块和储球模块，具体为：所述视觉检测模块，用于采集周围环境图像和待拾取乒乓球图像，并将采集到的图像发送给数据处理模块；所述数据处理模块，用于对获取图像中的乒乓球进行检测确定目标球图像坐标系下的坐标和待拾取乒乓球图像坐标系下的坐标；根据目标球图像坐标系下的坐标确定移动平台运动的角度和速度发送给移动平台控制模块；将待拾取乒乓球的在图像坐标系下的坐标转换为机械臂坐标系下的坐标，并将待拾取乒乓球机械臂坐标系下的坐标发送给机械手臂控制模块；所述移动平台控制模块，用于对移动平台的定位与运动环境的建图并进行路径规划，根据数据处理模块发送移动平台运动的角度和速度使移动平台向目标物靠近；所述机械手臂控制模块，用于根据待拾取乒乓球机械臂坐标系下的坐标进行拾取球动作，并将球放置在储球模块中；所述电源模块，用于给视觉检测模块、机械手臂控制模块、数据处理模块和移动平台控制模块供电；所述储球模块，用于储存拾取的乒乓球。
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