[发明专利]一种绳杆混合驱动超冗余机器人

摘要

本发明实施例公开了一种绳杆混合驱动超冗余机器人，包括基座、若干安装于所述基座上的电机、若干杆系支链、若干绳索支链、若干动平台；所述若干动平台由所述杆系支链依次串联于一体结构，并连接在所述基座上；所述若干动平台依次由所述绳索支链与所述基座上的电机的收线轮盘连接。采用本发明相比于传统的刚性支链超冗余机器人，具有更大的工作空间、更高的灵活性、更小的质量、制造成本低且易于安装等特点，由于消除了绳索与平台之间的滑动摩擦，所述绳杆混合驱动超冗余机器人可用于高速/重载场合下大范围的姿态调节、位置跟踪以及运动模拟等。