[发明专利]一种n阶混合非线性系统的协同控制方法及控制系统有效
| 申请号： | 201811256007.4 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109188914B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 王国涛;王一光;李晓杰 | 申请（专利权）人： | 黑龙江大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高倩 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 为了解决现有技术对n阶非线性系统带有混合阶对象控制效果不好的问题，本发明提供一种n阶混合非线性系统的协同控制方法及控制系统，属于机电系统协同控制领域。本发明包括：建立被控n阶混合非线性系统的n阶模型，n为大于2的正整数；获取各被控n阶混合非线性系统的n阶同步跟踪误差及滑模跟踪误差；建立混合n阶神经网络估计模型，根据该模型及获取的滑模跟踪误差，获取神经网络自适应律，用于对n阶混合非线性系统模型中的动力学参数进行估计；根据建立的n阶模型，结合同步跟踪误差、滑模跟踪误差和神经网络自适应律，获取分布式混合n阶协同控制律，并根据获取的控制律获得各被控n阶混合非线性系统的控制量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 非线性 系统 协同 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种n阶混合非线性系统的协同控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、建立被控n阶混合非线性系统的n阶模型，n为大于2的正整数；S2、获取各被控n阶混合非线性系统的n阶同步跟踪误差；S3、根据获取的同步跟踪误差，获取各被控n阶混合非线性系统的n阶滑模跟踪误差；S4、建立混合n阶神经网络估计模型，根据该模型及获取的滑模跟踪误差，获取神经网络自适应律，用于对n阶混合非线性系统模型中的动力学参数进行估计；S5、根据建立的n阶模型，结合同步跟踪误差、滑模跟踪误差和神经网络自适应律，获取分布式混合n阶协同控制律，并根据获取的控制律获得各被控n阶混合非线性系统的控制量。
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