[发明专利]一种串联型机器人运动学标定方法和系统在审
| 申请号： | 201811257834.5 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109176531A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 高景一;韩华涛;耿金鹏;李竹奇;李冬伍;魏彦彪 | 申请（专利权）人： | 北京无线电测量研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉;金跃 |
| 地址： | 100851*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种串联型机器人运动学标定方法和系统，该方法的步骤包括：S1、基于串联型机械人相邻两连杆间的关系，构建几何参数误差模型；S2、利用机器人两个不同的姿态下的末端位置测量点之间相对位移的名义值与实际值的偏差，构建参数辨识模型；S3、测量若干组测量点之间的相对位移，对机器人几何参数误差进行辨识，并得到修正的几何参数；S4、利用修正的几何参数，以及基于绝对增量控制的方法，对机器人末端位置误差进行补偿，提高绝对定位精度。本申请所述技术方案能够节省标定时间，使标定过程更加灵活。本申请所述技术方案通过构建参数辨识模型，对运动学参数进行精确辨识，配合误差补偿算法，提高对轨迹规划的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 几何参数 串联型 标定 构建 机器人运动学 参数辨识 相对位移 测量点 辨识 机器人 申请 机器人末端位置 修正 误差补偿算法 运动学参数 标定过程 轨迹规划 绝对定位 末端位置 误差模型 增量控制 测量 灵活 配合 | ||
【主权项】：
1.一种串联型机器人运动学标定方法，其特征在于，该方法的步骤包括：S1、基于串联型机械人相邻两连杆间的关系，构建几何参数误差模型；S2、利用机器人两个不同的姿态下的末端位置测量点之间相对位移的名义值与实际值的偏差，构建参数辨识模型；S3、测量若干组测量点之间的相对位移，对机器人几何参数误差进行辨识，并得到修正的机器人连杆几何参数；S4、利用修正的几何参数，以及基于绝对增量控制的方法，对机器人末端位置误差进行补偿，提高绝对定位精度。
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