[发明专利]一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人

摘要

本发明涉及管道机器人的机械结构技术领域，具体地说是一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，其设有皮碗、一级驱动机构和二级驱动机构，特征在于一级驱动机构由泄流电机、安装板、内旋转筒、外套筒组成，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，二级驱动机构由左连接板、右连接板、驱动电机、电机固定板、支撑套筒、支撑组件和驱动组件组成，左连接板和右连接板之间设有均布三组驱动组件，每组驱动组件由皮带、传动齿轮系、中承板、驱动轮、主动轮、从动轮、中承轴、支架组成，每组支撑组件由驱动弹簧、支撑滑块、支撑臂、电磁铁、定位座、滑轴和支撑座组成，具有结构简单、检测质量高、检测工况适应能力强等优点。

主权项

1.一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，设有皮碗、一级驱动机构和二级驱动机构，其特征在于所述的一级驱动机构由泄流电机、安装板、内旋转筒、外套筒组成，所述的外套筒的右端与安装板的左板面相连接，外套筒的左侧与皮碗相连接，所述的外套筒的内侧设有与外套筒同轴线的内旋转筒，内旋转筒的右端与泄流电机的输出轴相连接，泄流电机设在安装板上，所述的内旋转筒的筒壁上设有至少三个内泄流口，与内旋转筒上泄流口对应位置的外套筒的筒壁上设有外泄流口，通过泄流电机带动内旋转筒转动调节内旋转筒上的内泄流口与外套筒上的外泄流口之间的开口大小，进而控制流体驱动机器人运动速度大小，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，所述的二级驱动机构由左连接板、右连接板、驱动电机、电机固定板、支撑套筒、支撑组件和驱动组件组成，所述的左连接板和右连接板之间设有均布三组驱动组件，所述的每组驱动组件由一条皮带、一组传动齿轮系、两条中承板、一个驱动轮、一个主动轮、一个从动轮、一个中承轴、两个支架组成，所述的两个中承板的两端分别与左连接板和右连接板相连接，两个中承板之间经中承轴相连接，中承轴的两端分别穿过中承板与支架的下端相铰接，两个支架的上端之间设有驱动轮，驱动轮两端分别经驱动轴与支架相铰接，驱动轴上设有从动轮，与从动轮对应位置的中承轴上设有主动轮，主动轮和从动轮之间经皮带驱动连接，所述的中承板之间的中承轴与传动齿轮系穿过右侧连接板与驱动齿轮的输出轴相连接，驱动电机设在电机固定板上，通过驱动电机带动传动齿轮系传动使中承轴转动，进而带动主动轮转动进而使主动轮转动，最终实现驱动轮的转动，所述的左连接板的左侧设有支撑套筒，支撑套筒的右端与左连接板相连接，支撑套筒的左端与一级驱动机构中的安装板相连接，所述的驱动组件设在支撑套筒的外壁上，所述的每组驱动组件对应连接一组支撑组件，所述的每组支撑组件由两个驱动弹簧、一个支撑滑块、两个支撑臂、一个电磁铁、一个定位座、两个滑轴和两个支撑座组成，所述的两个支撑座分别设在支撑套筒的外壁两端上，支撑座的下端与支撑套筒相连接，两个支撑座上端之间设有滑轴，滑轴的两端分别与支撑座相连接，两个滑轴的右端部设有定位座，定位座分别与两个滑轴固定连接，两个滑轴之间的定位座左侧面设有电磁铁，定位座左侧面的滑轴上设有支撑滑块，支撑滑块套接在滑轴上左右滑动，所述的支撑滑块右侧面与定位座的左侧面之间的滑轴上套接设有驱动弹簧，驱动弹簧的两端分别与支撑滑块和定位座相连接，所述的支撑滑快的两端分别设有支撑臂，支撑臂的下端与支撑滑块经连接轴相铰接，支撑臂的上端与驱动组件中的支架上端部相铰接，通过给电磁铁充电，使电磁铁具有磁性继而吸引支撑滑快朝向电磁铁方向滑动，最终由支撑臂带动支架支起驱动轮使驱动轮与管壁之间接触再通过驱动组件中的驱动电机带动驱动轮运动实现机器人的驱动。