[发明专利]一种基于视觉传感器足式机器人足端多维力感知装置在审
| 申请号： | 201811258360.6 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109269706A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 乔贵方;孙大林;宋光明;韦中;戚奇恩;宋爱国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01L5/16 | 分类号： | G01L5/16 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉传感器的足式机器人足端多维力感知装置，该装置主要分为球形外壳和力感知模块两部分，力感知模块分为视觉检测模块、透明柔性体与LED标定盘，透明柔性体分别与视觉检测模块和LED标定盘通过胶粘固连。视觉检测模块包含摄像头基座和微型摄像头，LED标定盘包含装置基座和9个球形发光二极管。视觉检测模块中的微型摄像头可透过透明柔性体获取LED标定盘的二维图像，球形外壳的球心与装置基座的中心重合，外力会导致透明柔性体发生形变，通过检测各个球形发光二极管的中心点的变化，计算获得球形外壳受的力和力矩。本发明具有体积小、成本低，结构简单等特点，其能够承受多倍超量程负载，尤其适用于足式机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉检测模块 透明柔性 标定盘 足式机器人 球形外壳 球形发光二极管 视觉传感器 微型摄像头 感知模块 感知装置 装置基座 多维 球心 摄像头基座 二维图像 中心重合 可透过 体积小 中心点 形变 固连 胶粘 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉传感器足式机器人足端多维力感知装置，其特征在于：包括球形外壳和力感知模块两部分，所述球形外壳与力感知模块通过螺丝从侧向固定连接，力感知模块分为视觉检测模块、透明柔性体与LED标定盘，透明柔性体分别与视觉检测模块和LED标定盘通过胶粘固定连接，视觉检测模块包含摄像头基座和微型摄像头，微型摄像头固定安装在摄像头基座的中心位置，LED标定盘包含装置基座和9个球形发光二极管，球形发光二极管以3×3矩阵形式固定安装在装置基座上，球形外壳的球心与装置基座的中心重合。
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