[发明专利]一种超冗余度蛇形机器人的驱动装置有效
| 申请号： | 201811258514.1 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109048881B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 朱向阳;徐凯;刘超;盛鑫军;郑扬;丁树生 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学;海安交睿机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12;B25J9/06 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种超冗余度蛇形机器人的驱动装置，其特征在于，包括结构框架和n组驱动组件，n大于8；驱动组件包括彼此连接的驱动电机和传动装置；n组驱动组件围绕结构框架的中轴线分成内外两层布置，位于内层的各组驱动组件分别到中轴线的距离均相等，位于外层的各组驱动组件分别到中轴线的距离均相等，且内层的驱动组件和外层的驱动组件在周向上交错布置。进一步地，n等于36；其中，内层12组驱动组件和外层24组驱动组件。本发明的驱动电机和传动装置均采用内外双层排布的结构方式，极大缩小了在同等负载、同等关节数的情况下驱动装置的外形尺寸，对蛇形机器人驱动装置的小型化具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 蛇形 机器人 驱动 装置 | ||
【主权项】：
1.一种超冗余度蛇形机器人的驱动装置，其特征在于，包括结构框架和n组驱动组件，n大于8；所述驱动组件包括彼此连接的驱动电机和传动装置；所述n组驱动组件围绕所述结构框架的中轴线分成内外两层布置，位于内层的各组所述驱动组件分别到所述中轴线的距离均相等，位于外层的各组所述驱动组件分别到所述中轴线的距离均相等，且内层的所述驱动组件和外层的所述驱动组件在周向上交错布置。
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