[发明专利]一种两轮双足机器人

摘要

一种两轮双足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮双足机器人，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上方的左右两侧分别设置有与行走轮对应的减速电机安装座、减速电机、传动轴和横摆驱动装置，底盘的下方固定安装有配重调节装置，横摆驱动装置固定安装于底盘上，包括横摆电机、横摆丝杠座一、横摆主动齿轮、横摆从动齿轮、横摆丝杠、横摆连杆、横摆螺母滑块和横摆丝杠座二，配重调节装置包括横向调节装置、纵向调节装置和配重块。所述两轮双足机器人结构简单、轮径较大，可两轮行走，也可双足行走，具有良好的环境适应能力。

主权项

1.一种两轮双足机器人，其特征在于，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上方的左右两侧分别设置有与行走轮对应的减速电机安装座、减速电机、传动轴和横摆驱动装置，底盘的下方固定安装有配重调节装置；所述减速电机安装座通过横摆销轴一与底盘铰接，所述减速电机固定安装在减速电机安装座上，减速电机的输出轴与传动轴的一端键连接，传动轴穿过减速电机安装座上的传动轴安装孔一安装在减速电机安装座上，传动轴的另一端与行走轮固定连接；所述横摆驱动装置固定安装于底盘上，包括横摆电机、横摆丝杠座一、横摆主动齿轮、横摆从动齿轮、横摆丝杠、横摆连杆、横摆螺母滑块和横摆丝杠座二，所述横摆丝杠座一上固设有横摆电机，所述横摆电机的电机轴与横摆主动齿轮固定连接，所述横摆主动齿轮与横摆从动齿轮啮合，所述横摆从动齿轮套设在横摆丝杠上，且与横摆丝杠固定连接，所述横摆丝杠的一端与横摆丝杠座一连接，另一端与横摆丝杠座二连接，横摆丝杠与横摆螺母滑块垂直设置，所述横摆螺母滑块为对称结构，横摆丝杠穿过横摆螺母滑块的对称中心的螺纹孔，且横摆螺母滑块可沿着横摆丝杠移动，两个所述横摆连杆平行设置在横摆螺母滑块的两端，每个横摆连杆的一端与横摆螺母滑块的端部通过横摆螺母滑块销轴铰接，每个横摆连杆的另一端通过横摆销轴二与减速电机安装座铰接；所述配重调节装置包括横向调节装置、纵向调节装置和配重块，所述底盘下方前后两侧分别设置有一个横向调节装置，纵向调节装置设置在两个横向调节装置之间，且与两个横向调节装置垂直连接，所述配重块安装在纵向调节装置上。