[发明专利]一种基于干扰观测器的自适应模糊遥操作控制方法有效
| 申请号： | 201811258782.3 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109358506B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 缪晶晶;张保勇 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙) 32273 | 代理人： | 张学彪 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于干扰观测器的自适应模糊遥操作控制方法，包括以下步骤：步骤S1：对双边遥操作系统的主、从端机械臂建立动力学模型；步骤S2：针对从边的未知干扰，设计相应的干扰观测器；步骤S3：针对机械臂的运动学和动力学不确定性，利用模糊自适应控制器对其进行估计补偿，并设计从端的基于干扰观测器的自适应模糊控制器。本发明给出了外部干扰观测器的设计方法；同时，针对主从两端的运动学和动力学不确定性，本发明利用模糊自适应的控制方法，以抵消不确定性对系统的稳定及同步性能的影响，同时从端控制器在此设计的基础上结合干扰观测器，进一步消除外部未知干扰对系统的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 自适应 模糊 操作 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于干扰观测器的自适应模糊遥操作控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：对双边遥操作系统的主、从端机械臂建立动力学模型；步骤S2：针对从边的未知干扰，设计相应的干扰观测器；步骤S3：针对机械臂的运动学和动力学不确定性，利用模糊自适应控制器对其进行估计补偿，并设计从端的基于干扰观测器的自适应模糊控制器。
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