[发明专利]一种基于深度强化学习的按摩机械手训练方法有效
| 申请号： | 201811261282.5 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109291052B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 范一诺;王翔宇;丁萌;任晓惠;汪浩;陆佃杰;张桂娟 | 申请（专利权）人： | 山东师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;G16H40/40;G16H40/63 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度强化学习的按摩机械手训练方法，它解决了现有技术中按摩机械手动作仅处于仿真状态、按摩动作不够精确的问题，具有能够增强按摩机械手的技巧性、提供专业精确的按摩、减少人工按摩的疲劳的效果；其技术方案为：采集动作、压力数据，处理所述数据，构建参考动作集、参考压力集，并设置压力值舒适度范围；将所述数据、参考动作、参考压力输入神经网络进行预测和决策，执行神经网络输出决策对应的动作值、压力值，并与参考动作、压力值舒适度范围对比；满足设定条件后将训练好的网络与按摩机械手的控制系统相连。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 强化 学习 按摩 机械手 训练 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度强化学习的按摩机械手训练方法，其特征在于，采集动作、压力数据，处理所述数据，构建参考动作集、参考压力集，并设置压力值舒适度范围；将所述数据、参考动作、参考压力输入神经网络进行预测和决策，执行神经网络输出决策对应的动作值、压力值，并与参考动作、压力值舒适度范围对比；满足设定条件后将训练好的网络与按摩机械手的控制系统相连。
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