[发明专利]移动机器人集群节点的故障诊断方法和系统

摘要

本发明公开了移动机器人集群节点的故障诊断方法和系统，包括：集群各节点与云端数据库连接并实时上传路径数据，设定循环周期和刷新时间间隔，云端数据库定期对各节点整体路径进行评估打分和排名，设定前m位和后n位的分别为超级节点和准故障节点，对它们各局部路径进行映射和评估，设定局部故障阈值和整体故障阈值，以超级节点中各局部路径分数均值作基准值，当某准故障节点中某局部路径分数与相应基准值之比达到局部故障阈值时定义为局部故障。当准故障节点的局部故障路径距离之和与整体路径距离之比高于整体故障阈值时，将该准故障节点确定为故障节点，否则恢复为正常节点。

主权项

1.移动机器人集群节点的故障诊断方法，其特征在于，包括：所述机器人集群中各节点与云端数据库连接并实时上传路径数据，设定循环周期T和刷新时间间隔△t，云端数据库定期对各节点整体路径进行评估打分和排名，设定超级节点数目m和准故障节点数目n，排名前m位和后n位的分别为超级节点和准故障节点；对超级节点和准故障节点的各局部路径进行映射匹配和评估打分，设定局部故障阈值Ylocal‑mean和整体故障阈值Ywhole‑mean，以超级节点中各局部路径的分数均值E[Slocal‑mean]作为该局部路径的基准值，当准故障节点P的某局部路径分数Slocal‑p与相应基准值之比达到局部故障阈值Ylocal‑mean时定义为局部故障，其是否真实故障还需观测；当准故障节点的局部故障路径距离之和与整体路径距离之比高于整体故障阈值Ywhole‑mean‑max时，将该准故障节点确定为故障节点，如准故障节点局部故障路径距离之和与整体路径距离之比低于整体故障阈值Ywhole‑mean‑min时，则将该节点恢复为正常节点。