[发明专利]一种利用车载超声波雷达提前预测坡道坡度及坡长的系统

摘要

本发明公开了一种利用车载超声波雷达提前预测坡道坡度及坡长的系统，包括硬件系统和软件系统，其中，硬件系统包括车载超声波雷达、旋转关节系统、单片机、Y型支座、温度传感器、车速传感器、胎压传感器以及显示器；软件系统包括滤波模块、超声波雷达控制模块、旋转关节控制模块、坡道预测模式选择模块、坡度坡长计算模块以及坡度坡长数值选择模块；本发明可以在车辆动态工况下实现单坡道及连续坡道坡度及坡长的提前预测，准确度较高，对处理器的计算能力要求低。

主权项

1.一种利用车载超声波雷达提前预测坡道坡度及坡长的系统，其特征在于，包括硬件系统和软件系统，其中，硬件系统包括车载超声波雷达、旋转关节系统、单片机、Y型支座、温度传感器、车速传感器、胎压传感器以及显示器；软件系统包括滤波模块、超声波雷达控制模块、旋转关节控制模块、坡道预测模式选择模块、坡度坡长计算模块以及坡度坡长数值选择模块；车载超声波雷达安装在Y型支座上，Y型支座安装在发动机舱前部，旋转关节系统安装在Y型支座的两个分叉上；单片机安装在驾驶员一侧的车门上，车速传感器安装在变速箱或驱动桥壳内，温度传感器安装在Y型支座上，显示器安装在车辆仪表板上；滤波模块、超声波雷达控制模块、旋转关节控制模块、坡道预测模式选择模块、坡度坡长计算模块以及坡度坡长数值选择模块嵌在单片机内；温度传感器获取环境温度，并将信息传输至滤波模块，车速传感器通过CAN总线，将车速信息传输至滤波模块，胎压传感器获取车辆轮胎胎压，将胎压信息传输至滤波模块，滤波模块消除干扰信号，然后将车速信息与温度信息传输至坡度坡长计算模块，滤波模块将胎压信息传输至坡道预测模式选择模块；坡道预测模式选择模块选择单坡道预测模式或者连续坡道预测模式；坡道预测模式选择模块选择单坡道预测模式或者连续坡道预测模式之后，并向超声波雷达控制模块、旋转关节控制模块、坡度坡长计算模块发送信息，旋转关节控制模块将信息传输至旋转关节系统，控制旋转关节旋转运动；超声波雷达控制模块控制车载超声波雷达发射和接收超声波信号；坡度坡长计算模块计算出坡度，并将坡度信息传输至坡度坡长选择模块，坡度坡长选择模块消除异常值，得到坡道的最终坡度，并将信息传输至坡度坡长计算模块，坡度坡长计算模块计算出最终坡长，并将信息传输至坡度坡长选择模块，坡度坡长选择模块将最终的坡度与坡长信息传输至显示器，显示器显示最终的坡道坡度及坡长。