[发明专利]一种车联网条件下的动态路径规划方法有效
| 申请号： | 201811264944.4 | 申请日： | 2018-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN109501799B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 刘志强;张腾 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08;B60W40/00;B60W40/10;B60W40/105 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车联网条件下的动态路径规划方法，该方法采用下列步骤：动态换道轨迹的规划首先通过构建提高舒适性和通行效率的综合换道时间和最大加速度的目标函数，利用三次样条法、约束条件以及目标函数求解最优换道轨迹，并且能够根据车联网提供的实时信息参考换道轨迹，数据实时更新可以在前方出现突发状况时及时反馈给决策单元重新进行规划路径，以防止碰撞，使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化；本次发明通过引入目标函数和从最优解的方面确定规划的轨迹方程，在减少换道时间和防止碰撞方面具有安全性、舒适性和高效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 联网 条件下 动态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于车联网条件下的动态路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立车联网条件下的目标函数：构建提高舒适性和通行效率的降低加速度和换道时间的目标函数；步骤2：建立换道轨迹模型：结合目标函数采用三次样条法对驾驶员换道轨迹进行预定义；步骤3：确定约束条件：通过最小安全距离、最大加速度阈值、最大车速、横向换道距离确定安全换道约束条件；步骤4：最优换道轨迹模型的获取，数据实时更新可以在前方出现突发状况时及时反馈给决策单元重新进行规划路径，以防止碰撞，使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化。
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