[发明专利]一种柔性自适应机械手

摘要

一种柔性自适应机械手，属于机器人技术领域，它由粗手指、细手指、手掌组成；粗手指、细手指均与手掌连接，粗手指包括粗手指螺旋压紧套、粗手指连接盘、双斜面粗手指指节、粗手指硅胶套、流体；单斜面指尖与相邻的双斜面指节连接，相邻两个双斜面指节之间通过限位合页连接，粗手指连接盘与相邻的双斜面指节通过限位合页连接；硅胶套下部贴合手指连接盘并通过粗手指螺旋压紧套将硅胶套紧压在手指连接盘上进行密封保压。本发明所有手指和指节全部由一路流体进行动作控制，实现了机械手对所抓取物体形状的自适应；抓取力大小和机械手动作实现了单一流体协调控制，使得机械手抓取物体的抓取力更加均衡。

主权项

1.一种柔性自适应机械手，其特征在于：所述柔性自适应机械手是基于流体驱动柔性手指的多指机械手，根据不同形状被抓取物体而柔性地自动改变手指弯曲形态，每个指节施以相同的抓取力；所述机械手由粗手指、细手指、手掌组成；所述粗手指包括粗手指螺旋压紧套（6）、粗手指连接盘（7）、双斜面粗手指指节（8）、限位合页（9）、限位合页轴（10）、复位弹簧（11）、限位合页固定螺钉（12）、单斜面粗手指指尖（13）、粗手指硅胶套（14）、粗手指支撑弹簧（15）、流体（16）、手指联接螺钉（17）；单斜面指尖（13）与相邻的双斜面指节（8）通过限位合页（9）连接，相邻两个双斜面指节（8）之间通过限位合页（9）连接，粗手指连接盘（7）与相邻的双斜面指节（8）通过限位合页（9）连接；限位合页（9）限制指节开度，合页轴上装有复位弹簧（11），复位弹簧（11）辅助手指弯曲，粗手指支撑弹簧（15）在指节外围支撑硅胶套（14），粗手指支撑弹簧（15）两端分别和单斜面粗手指指尖（13）及粗手指连接盘（7）连接，硅胶套（14）下部贴合手指连接盘（7）并通过粗手指螺旋压紧套（6）将硅胶套（14）紧压在手指连接盘（7）上进行密封保压；细手指其内部结构、连接方式及工作原理与粗手指相同；掌心托（18）安装在手掌（3）的中央，掌心托（18）上表面设置凹槽，凹槽为被抓取物体提供支撑；粗手指（1）与手掌（3）通过螺钉连接且与手掌（3）成80°‑ 135°夹角，细手指（2）与手掌（3）通过螺钉连接且与手掌（3）成 80°‑ 135°夹角，在手指连接盘（7）与手掌（3）之间装有O型密封圈（19）进行密封，手掌（3）通过联接螺钉（22）与手掌过渡法兰（20）、小臂法兰（21）连接，手掌过渡法兰（20）上装有快速接头（23）并通过管路与外界压力流体相连；粗手指（1）、细手指（2）、手掌（3）、连接体（20）共同构成一个体积可变的封闭腔，封闭腔与双斜面粗手指指节（8）上设置的通液孔（24）、细手指指节上的通液孔（24）、手指连接盘上的通液孔（24）以及手掌上的通液孔（24）连通，封闭腔内充满流体，通过快速接头与外界压力流体相连。