[发明专利]一种胶囊内镜图像三维重建方法及系统

摘要

本发明公开了一种胶囊内镜图像三维重建方法及系统，该胶囊内镜图像三维重建方法包括如下步骤：对胶囊内镜的单目相机进行标定，获取相机内、外参数；选取单目相机拍摄的图片序列，对所述图片序列进行校正；检测校正后图像的特征点；对获得的特征点进行匹配并跟踪，形成特征点轨迹；图像摄影重建；对步骤S5处理后的图像进行三维重建。本发明通过单目图片序列，生成立体的、精确的3d稠密的点云模型，完成三维重建。本发明的特征点提取图片亮度不变，可以很好匹配和跟踪特征点，三维重建的效果更稳健。相比于传统的单目三维重建方法，特征提取跟踪速度快，可以达到实时三维重建。

主权项

1.一种胶囊内镜图像三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，对胶囊内镜的单目相机进行标定，获取相机内、外参数；S2，选取单目相机拍摄的图片序列，对所述图片序列进行校正；S3，检测校正后图像的特征点；S4，对步骤S3获得的特征点进行匹配并跟踪，形成特征点轨迹；S5，图像摄影重建；S6，对步骤S5处理后的图像进行三维重建。