[发明专利]一种可穿戴柔性步行助力机器人控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种可穿戴柔性步行助力机器人控制系统及控制方法。该系统包括电源、电机驱动器、牵引带、力传感器、纺织带、陀螺仪、驱动装置、力传感器放大器和控制器；控制器和电机驱动器放置于使用者腰部位置；两个陀螺仪通过纺织带分别放置在使用者左右大腿后部中间位置，使用者站立时陀螺仪垂直于地面；两个驱动装置左右对称安装在使用者腰部的可调节腰带上，每个驱动装置与一个牵引带的一端连接，牵引带的另一端放置在使用者膝关节上；每个牵引带均断开，断开处通过力传感器连接；控制器分别与电机驱动器、陀螺仪和力传感器放大器连接；电机驱动器与驱动装置连接；力传感器与力传感器放大器连接。该方法助力阶段在于摆动相，节省能源。

主权项

1.一种可穿戴柔性步行助力机器人控制系统，其特征在于该系统包括电源、电机驱动器、牵引带、力传感器、纺织带、陀螺仪、驱动装置、力传感器放大器和控制器；所述控制器和电机驱动器放置于使用者腰部位置；两个陀螺仪通过纺织带分别放置在使用者左右大腿后部中间位置，使用者站立时陀螺仪垂直于地面；两个驱动装置左右对称安装在使用者腰部的可调节腰带上，每个驱动装置与一个牵引带的一端连接，牵引带的另一端放置在使用者膝关节上；每个牵引带均断开，断开处通过力传感器连接；所述控制器分别与电机驱动器、陀螺仪和力传感器放大器连接；所述电机驱动器与驱动装置连接；所述力传感器与力传感器放大器连接；电源为控制器和电机驱动器供电。