[发明专利]一种水下滑翔机回收方法有效
| 申请号： | 201811266542.8 | 申请日： | 2018-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN109353475B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;蔡建南;陈希荣;吴学文 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52 |
| 代理公司： | 35218 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 | 代理人： | 戚东升 |
| 地址： | 361000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人领域，公开一种水下滑翔机回收方法：母船靠近滑翔机，回收人员手握打捞器，打捞器包括固定绳、定位钩环、拉力传感器和拉力感应执行装置，固定绳一端形成套圈并固定在定位钩环上，另一端穿过拉力感应执行装置并固定在母船上的绳索回收装置上；将两个打捞器的固定绳随同定位钩环分别套在滑翔机的头尾处，用力拉动手柄，拉力传感器感应到压力；当拉力传感器感应到设定压力时发送信号给拉力感应执行装置，拉力感应执行装置执行收缩固定绳以套紧滑翔机动作；绳索回收装置卷起回收固定绳，从而将滑翔机回收至母船上。本发明通过在打捞器上安装拉力感应器以及拉力感应执行装置，实现自动收缩固定绳以套紧滑翔机，方便高效。 | ||
| 搜索关键词： | 滑翔机 固定绳 执行装置 打捞器 拉力传感器 回收 定位钩环 绳索回收装置 水下滑翔机 套紧 拉力感应器 水下机器人 发送信号 拉动手柄 自动收缩 卷起 母船 手握 套圈 套在 收缩 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种水下滑翔机回收方法，其特征在于包括如下步骤：/nS1、母船靠近浮在海面上的滑翔机，回收人员手握打捞器，该打捞器包括固定绳、定位钩环、手柄、拉力传感器和拉力感应执行装置，定位钩环固定在手柄末端，拉力传感器位于定位钩环底部，拉力感应执行装置安装在手柄上，固定绳一端形成可调节大小的套圈并用胶带固定在定位钩环上以用于初步套取滑翔机，固定绳另一端穿过拉力感应执行装置并固定在母船上的绳索回收装置上；/nS2、将两个打捞器的固定绳随同定位钩环分别套在滑翔机的头尾处，用力拉动手柄，定位钩环底部的拉力传感器受滑翔机作用感应到压力；/nS3、当拉力传感器感应到设定压力时发送信号给拉力感应执行装置，拉力感应执行装置收到信号后执行收缩固定绳以套紧滑翔机动作，具体为，固定绳沿回收方向移动，固定绳的套圈脱离胶带的束缚从而与定位钩环分离并套紧滑翔机，然后将固定绳与拉力感应执行装置分离，将定位钩环从滑翔机两端取出；/nS4、绳索回收装置卷起回收固定绳，从而将滑翔机回收至母船上。/n
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