[发明专利]光伏板清扫机器人及其偏斜检测和纠偏方法有效
| 申请号： | 201811267387.1 | 申请日： | 2018-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN109382384B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 朱立春;赵为;朱家朋;晋志生;李伟;王耀邦 | 申请（专利权）人： | 阳光电源股份有限公司 |
| 主分类号： | B08B11/04 | 分类号： | B08B11/04;B08B13/00;H02S40/10;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 230088 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请公开了光伏板清扫机器人及其偏斜检测和纠偏方法，以避免光伏板清扫机器人在行走过程中卡死。该光伏板清扫机器人的底盘上安装有限位装置，用于使偏斜后的光伏板清扫机器人的行走方向仍保持与偏斜前一致，而不至于从光伏板上掉落；底盘上还安装有一万向轮，万向轮位于底盘最前排的行走轮之后、最后排的行走轮之前；万向轮的主轴分为两节，前节固定在万向轮的轴承上，后节固定在底盘上，前、后节通过轴承相连，当光伏板清扫机器人发生偏斜时，后节相对前节产生旋转位移；所述主轴上设置有一检测装置，用于检测后节相对前节产生的旋转位移的大小和方向，并输出检测结果。 | ||
| 搜索关键词： | 光伏板 清扫 机器人 及其 偏斜 检测 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
1.一种光伏板清扫机器人，其特征在于：所述光伏板清扫机器人的底盘上安装有限位装置，用于使偏斜后的光伏板清扫机器人的行走方向仍保持与偏斜前一致，而不至于从光伏板上掉落；底盘上还安装有一万向轮，并且所述万向轮位于底盘最前排的行走轮之后、最后排的行走轮之前；所述万向轮的主轴分为两节，前节固定在万向轮的轴承上，后节固定在底盘上，前、后节通过轴承相连，当所述光伏板清扫机器人发生偏斜时，后节相对前节产生旋转位移；所述主轴上设置有一检测装置，用于检测后节相对前节产生的旋转位移的大小和方向，并输出检测结果。
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