[发明专利]一种医用机器人抓取机构

摘要

本发明公开了一种医用机器人抓取机构，包括气缸和固定板，所述气缸的活塞连接有连杆，且连杆的一端连接有连板，所述连板的前部活动安装有第一活动杆，且第一活动杆与连板之间设有第一连接轴，所述第一活动杆的另一端活动连接有第二活动杆，且第二活动杆与第一活动杆之间设有第二连接轴，所述第二活动杆与固定板之间设有第三连接轴，所述第二活动杆的另一端固定安装有抓手。本发明所述的一种医用机器人抓取机构，设有橡胶垫、X轴弧槽和吸盘，首先能够起到较好的防滑作用和保护作用，安全性更高，其次能够方便抓取球体和柱体的物品，适用范围广泛，此外增加了吸取的功能，提高功能性，带来更好的使用前景。

主权项

1.一种医用机器人抓取机构，包括气缸(1)和固定板(6)，其特征在于：所述气缸(1)的活塞连接有连杆(2)，且连杆(2)的一端连接有连板(3)，所述连板(3)的前部活动安装有第一活动杆(4)，且第一活动杆(4)与连板(3)之间设有第一连接轴(5)，所述第一活动杆(4)的另一端活动连接有第二活动杆(7)，且第二活动杆(7)与第一活动杆(4)之间设有第二连接轴(8)，所述第二活动杆(7)与固定板(6)之间设有第三连接轴(9)，所述第二活动杆(7)的另一端固定安装有抓手(10)，所述抓手(10)的一侧表面固定安装有橡胶垫(11)，且橡胶垫(11)的一侧表面设有X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)，所述X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)十字交叉与橡胶垫(11)的居中位置，所述橡胶垫(11)的一侧表面位于X轴弧槽(12)与Y轴弧槽(13)的交叉位置设有圆槽(14)，所述抓手(10)的下表面固定安装有吸盘(15)；所述橡胶垫由耐磨耐酸碱橡胶材料制得，所述耐磨耐酸碱橡胶材料包括质量比(10‑20):1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶40‑50份、氟橡胶10‑20份、硅橡胶10‑20份、间苯二酚甲醛树脂20‑30份、古马隆树脂8‑10份、硬脂酸10‑20份、三乙撑四胺5‑10份、五氯硫酚2‑6份、N‑叔丁基‑2‑苯并噻唑次磺酰胺8‑12份、N，N’‑二苯基对苯二胺4‑6份、白炭黑8‑12份、陶土6‑10份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌10‑18份、二氧化钛17‑30份、碳酸锌11‑18份、二氧化锰10‑15份、氧化镁9‑12份、甲苯二异氰酸酯4‑20份、邻苯二甲酸二丁酯10‑20份、改性环氧大豆油10‑12份、磷酸烷基酯10‑15份、烷基苯磺酸盐10‑18份、甘油脂肪酸12‑15份、云母粉10‑20份和硬脂酸钡4‑10份。