[发明专利]基于动态电感的电机PI控制参数整定方法

摘要

本发明公开了一种基于动态电感的电机PI控制参数整定方法，本方法通过电机标定测量得到电机d、q轴的电流、电压、转速等参数，依据永磁同步电机的稳态电压方程计算出不同电流对应的磁链，再根据磁链计算出不同电流下的动态电感值，最后根据动态电感值计算出PI参数值。本方法能够使PI参数适应所有工况的变化，提高了整个控制系统的精度，增强了系统鲁棒性，且计算量小，算法简单，节约了单片机内存空间，响应速度快，能够满足控制系统的实时性要求。

主权项

1.一种基于动态电感的电机PI控制参数整定方法，其特征在于本方法包括如下步骤：步骤一、通过电机标定测量得到d、q轴电流i_d和i_q、电压u_d和u_q以及转速ω_e数据，依据永磁同步电机的稳态电压方程，计算得到电流极限圆内所有(i_d,i_q)点对应的电机d、q轴磁链和步骤二、电机d、q轴磁链和随i_d、i_q非线性变化，表示为通过多项式拟合得到和对i_d和i_q的曲面方程；步骤三、和的曲面方程分别对i_d和i_q求偏导，得到d轴的动态电感DL_d(i_d,i_q)为q轴的动态电感DL_q(i_d,i_q)为步骤四、根据d、q轴的动态电感DL_d(i_d,i_q)和DL_q(i_d,i_q)分别计算得出d、q轴PI控制参数，其中d轴PI控制参数K_pd为K_id为q轴PI控制参数K_pq为K_iq为R_s为定子电阻、τ_f为PI控制电流环路延迟时间。