[发明专利]串联机器人轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201811271246.7 | 申请日： | 2018-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN109304711A | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 王斌 | 申请（专利权）人： | 广州卫富科技开发有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 佛山帮专知识产权代理事务所(普通合伙) 44387 | 代理人： | 颜德昊 |
| 地址： | 510000 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明实施例公开了一种串联机器人轨迹规划方法，包括：得到机器人运动任务空间中机器人的姿态控制节点Ti的序列，和与之对应的时间节点ti的序列；计算各个姿态控制节点的角序列 |
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| 搜索关键词： | 机器人运动 姿态控制 串联机器人 轨迹规划 任务空间 机械臂 轨迹计算 时间节点 准确控制 节点角 算法 机器人 规划 | ||
【主权项】：
1.一种串联机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括：得到机器人运动任务空间中机器人的姿态控制节点Ti的序列，和与之对应的时间节点ti的序列；计算各个姿态控制节点的角序列![]()
在机器人运动任务空间中构造连续的曲线插值姿态控制节点角的序列，所述角序列![]()
与时间节点ti的序列对应，j为节点序列号，j＝1,2,3,……n；规划在相邻两个姿态控制节点之间机器人运动的轨迹；根据机器人运动的轨迹计算在相邻两个姿态控制节点之间机器人运动的速度及加速度。
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