[发明专利]一种多无人机编队飞行避障控制策略制定方法

摘要

本发明公开了一种多无人机编队飞行避障控制策略制定方法，包括如下步骤：引入斥力场函数，通过斥力场函数的大小来决策无人机相遇之后的运动速度和方向，确定相遇的无人机数量、无人机相遇方向、次序及各无人机之间的相对位置；针对两机、三机和多机相遇的各种情况分别制定无人机避障控制策略。本发明改进后的斥力场函数，引入了触发条件的无人机与目标点之间的相对距离，保证了无人机在触发避障条件后还能准确的朝目标点飞去，从而保证了不影响其它无人机的航线，引起再次触发条件。双机、三机及多机避障策略工程实践中简单可行。

主权项

1.一种多无人机编队飞行避障控制策略制定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：引入斥力场函数Urep(q)，通过斥力场函数Urep(q)的大小来决策无人机相遇之后的运动速度和方向，斥力场函数Urep(q)如式(1)：上述公式中，η(η>0)为斥力势场比例因子，用以调整斥力势能场；ρ(q)是当两架无人机飞行过程中的最近距离；(X‑Xgoal)是触发条件的无人机与目标点之间的相对距离；n为相对距离影响因子；ρ0是触发阈值条件的最小安全距离。在触发条件范围内，斥力场越大，无人机离开触发区的响应速度和运动速度越快；步骤2：确定相遇的无人机数量、无人机相遇方向、次序及各无人机之间的相对位置；步骤3：制定无人机避障控制策略。