[发明专利]一种基于无人系统联合架构的无人机控制权交接方法

摘要

本发明公开了一种基于无人系统联合架构的无人机控制权交接方法，针对无人机在不同无人机控制站之间交接控制的使用需求，通过对无人系统联合架构的研究，定义一组与具体应用无关的部件，规定通信的标准接口消息，提升无人机和无人机控制站的互操作能力。基于无人系统联合架构，设计一套无人机控制权的交接方法，包括无人机控制站正常情况下的无人机控制权交接方法和无人机控制站异常情况下的无人机控制权交接方法。该方法提升了无人机系统的互操作能力，满足了无人机异地起降、跨区作战等的任务需求。

主权项

1.一种基于无人系统联合架构的无人机控制权交接方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：基于无人系统联合架构定义各无人机、地面站的地址ID；步骤2：向无人机加载飞机平台的有效控制方ID，即可控制无人机的控制站地址ID；加载后控制站再向无人机查询已加载的飞机平台的有效控制方ID，并进行对比，确认无人机已正确加载所有的有效控制方；无人机的控制权交接仅可在已加载的有效控制方之间进行；步骤3：控制权交接，包括如下基本流程：流程1：控制权申请方B站向无人机发送【申请控制权】指令；流程2：无人机接收到控制权申请方B站发送的【申请控制权】指令，若控制权申请方B站的ID在无人机的有效控制方库集中，则无人机向控制权申请方B站进行指令应答，并向原控制方A站报告；流程3：原控制方A站接收到无人机报告的消息后，原控制方A站判断控制权申请方B站的ID是否符合要求，可以发送【出让控制权】或【拒绝出让】指令；流程4：控制权申请方B站接收到无人机转发的【拒绝出让】指令，则控制权申请失败，控制权交接流程结束；控制权申请方B站接收到无人机转发的【出让控制权】指令，则控制权申请成功；流程5：控制权申请方B站控制权申请成功后，可发送【接收控制权】或【放弃申请】指令；流程6：无人机接收到控制权申请方B站发送的【接收控制权】指令，将控制权申请方B站的ID入栈，更改无人机当前的控制方ID，并向原控制方A站报告，原控制方A站失去对无人机的控制权，控制权交接流程结束；无人机接收到控制权申请方B站发送的【放弃申请】指令，向原控制方A站报告，原控制方A站保持对无人机的控制权，控制权交接流程结束。