[发明专利]一种绳索驱动的单自由度模块及采用其的多自由度机构

摘要

本发明提供了一种绳索驱动的单自由度模块及采用其的多自由度机构，单自由度模块包括固定平台、活动平台、连接支链和驱动支链；驱动支链包括第一定滑轮、第二定滑轮、第一动滑轮、第二动滑轮、两根绳索和绳索驱动器，第一定滑轮和第二定滑轮设在固定平台上，二者分别设在连接支链的两侧；第一动滑轮和第二动滑轮设在活动平台上，二者分别设在连接支链的两侧，并第一定滑轮和第一动滑轮设在连接支链的同侧；其中一根绳索的一端相对第一定滑轮固定，另一端绕过第一动滑轮连接至绳索驱动器；另一根绳索的一端相对第二定滑轮固定，另一端绕过第二动滑轮连接至绳索驱动器。本发明能够适用于负载较大的场合，并且具备体积小、质量轻的优点。

主权项

1.一种绳索驱动的单自由度模块，包括：固定平台；活动平台；用于连接所述活动平台与所述固定平台的连接支链；用于调整所述活动平台与所述固定平台相对位置的驱动支链；其中，所述驱动支链包括第一定滑轮、第二定滑轮、第一动滑轮、第二动滑轮、两根绳索和至少一个绳索驱动器，所述第一定滑轮和所述第二定滑轮设在所述固定平台上，二者分别设在所述连接支链的两侧；所述第一动滑轮和所述第二动滑轮设在所述活动平台上，二者分别设在所述连接支链的两侧，并所述第一定滑轮和所述第一动滑轮设在所述连接支链的同侧；其中一根绳索的一端相对所述第一定滑轮固定，另一端绕过所述第一动滑轮连接至所述绳索驱动器；另一根绳索的一端相对所述第二定滑轮固定，另一端绕过所述第二动滑轮连接至所述绳索驱动器；所述绳索驱动器的转动，驱动其中一根绳索被收短，另一根绳索被放长，从而改变所述第一动滑轮与所述第一定滑轮之间、所述第二动滑轮与所述第二定滑轮之间的相对距离，使得所述活动平台相对所述固定平台进行转动。