[发明专利]一种具有康复功能的智能轮椅及其控制方法

摘要

本发明公开了一种具有康复功能的智能轮椅，包括靠背、坐板、底盘、控制箱、控制器、第一MOS管驱动模块、第一行程电机、第一限位开关、第二限位开关、第二MOS管驱动模块、第二行程电机、第三限位开关、第四限位开关、第三MOS管驱动模块、第三行程电机、第五限位开关、第六限位开关、两个驱动电机、多组红外对射开关、第一压力传感器、第二压力传感器和两个光敏传感器。本发明还公开了一种具有康复功能的智能轮椅的控制方法。本发明公开的一种具有康复功能的智能轮椅及其控制方法具有以下有益效果：1、可在轮椅上进行自主康复训练，节省看护成本；2、使用过程实时检测并保护；3、有效利用智能轮椅的功能实现辅助康复功能。

主权项

1.一种具有康复功能的智能轮椅，其特征在于，包括：靠背，其设有靠背支架；坐板，其设有坐板支架，该坐板支架与靠背支架通过旋转轴相连；底盘，其设有底盘支架，底盘支架的前部设有两个主动轮，底盘支架的后部设有两个从动轮，底盘支架与坐板支架通过旋转轴相连；控制箱，焊设于底盘支架的顶侧，控制箱包括壳体，在壳体中设有主控电路板和两个驱动器，主控电路板上焊设有单片机和陀螺仪传感器，陀螺仪传感器的输出端与单片机的输入端相连，单片机的输出端与分别与两个驱动器的输入端相连；控制器，布设于右扶手的外端部，控制器的输出端与单片机的输入端相连；第一MOS管驱动模块，其输入端与单片机的输出端相连；第一行程电机，其输入端与第一MOS管驱动模块的输出端相连，第一行程电机的底部通过销轴与坐板支架相连，第一行程电机的伸出杆的头部通过销轴与靠背支架相连；第一限位开关，其通过螺钉固定于靠背支架，第一限位开关的输出端与单片机的输入端相连；第二限位开关，其通过螺钉固定于底座支架，第二限位开关的输出端与单片机的输入端相连；第二MOS管驱动模块，其输入端与单片机的输出端相连；第二行程电机，其底部与底盘支架通过销轴连接，第二行程电机的伸出杆的顶部与坐板支架的中部通过销轴连接，第二MOS管驱动模块的输出端与第二行程电机的输入端相连；第三限位开关，其通过螺钉固定于底座支架，第三限位开关的输出端与单片机的输入端相连；第四限位开关，其通过螺钉固定于底盘支架，第四限位开关的输出端与单片机的输入端相连；第三MOS管驱动模块，其输入端与单片机的输出端相连；第三行程电机，其底部与底盘支架通过销轴相连，第三行程电机的伸出杆与踏板支架通过销轴相连，第三MOS管驱动模块的输出端与第三行程电机的输入端相连；第五限位开关，通过螺钉固定于踏板支架，第五限位开关的输出端与单片机的输入端相连；第六限位开关，其通过螺钉固定于底盘支架，第六限位开关的输出端与单片机的输入端相连；两个驱动电机，其通过安装板与底盘支架用螺钉相连，两个驱动器的输出端分别与两个驱动电机的输入端相连，两个驱动电机的伸出杆分别与一减速箱传动连接，减速箱分别与一主动轮传动连接；多组红外对射开关，通过螺钉等间距布设于踏板两边钢管内侧，红外对射开关的输出端与单片机的输入端相连；第一压力传感器，布设于左侧扶手上侧，第一压力传感器的输出端与单片机的输入端相连；第二压力传感器，布设于右侧扶手上侧，第二压力传感器的输出端与单片机的输入端相连；两个光敏传感器，对称布设于踏板顶面的两侧，光敏传感器的输出端与单片机的输入端相连。