[发明专利]带的更换判定装置以及更换判定方法

摘要

本发明提供提高判定带的更换时期用作业的作业性的技术。带的更换判定装置(2)具备：驱动控制部(21)，使在驱动机器人(1)的关节轴的多个马达之中的两个以上的马达(51、61)基于预设的评价动作驱动，该两个以上的马达(51、61)包括经由带轮和带而驱动至少一个关节轴的马达(51、61)；检测部(22)，检测根据评价动作变化的两个以上的马达(51、61)的马达转矩；转矩差分计算部(23)，计算检测出的两个以上的马达(51、61)的马达转矩的差分；差分变化量计算部(24)，计算在两个时刻检测出的两个差分的变化量；判定部(25)，在所计算出的变化量的绝对值超过预定的阈值的情况下，判定带的更换。

主权项

1.一种带的更换判定装置，其特征在于，具备：驱动控制部，其使驱动机器人的关节轴的多个马达之中的两个以上的马达基于预设的评价动作而驱动，该两个以上的马达包括经由带轮和带而驱动至少一个所述关节轴的马达；检测部，其检测根据所述评价动作而变化的所述两个以上的马达的马达转矩；转矩差分计算部，其计算所检测出的所述两个以上的马达的马达转矩的差分；差分变化量计算部，其计算在两个时刻检测出的两个所述差分的变化量；以及判定部，其在所计算出的所述变化量的绝对值超过预定的阈值的情况下，判定所述带的更换。