[发明专利]一种系统级加速度计温度补偿方法

摘要

本发明涉及一种系统级加速度计温度补偿方法，主要包括转位次序设定、加速度计标度因数误差和零位计算、温补模型计算。本方法能够有效分离加速度计标度因数误差和零位随温度变化的趋势，实现加速度计标度因数误差温度补偿模型和加速度计零位温度补偿模型的建立。本发明成果设计思路巧妙，具有创新性，较好的解决了惯性导航系统加速度计温度补偿这一工程应用问题，使得惯性导航系统温度适应性有了保证，具有推广价值。

主权项

1.一种系统级加速度计温度补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：⑴、转位次序设定对Z向加速度计进行温度补偿时，在某一温度段，分别使Z向加速度计指天和指地；对Y向加速度计进行温度补偿时，在某一温度段，分别使Y向加速度计指天和指地；对X向加速度计进行温度补偿时，在某一温度段，分别使X向加速度计指天和指地；⑵、加速度计标度因数误差和零位计算根据温度范围在‑10℃～+55℃之间进行加速度计标度因数误差和零位温度补偿时的温度分段示意图，在温度段i(i＝1,2,3,…,n)保持温度不变，按照设定的转位次序，分别使Z向加速度计、Y向加速度计、X向加速度计指天向和指地向，在指天向和指地向时，进行3分钟卡尔曼滤波精对准，估计指天向和指地向的加速度计零位，估计出的加速度计零位记为：第i温度段Z向加速度计指天时卡尔曼滤波器估计出的零位；第i温度段Z向加速度计指地时卡尔曼滤波器估计出的零位；第i温度段Y向加速度计指天时卡尔曼滤波器估计出的零位；第i温度段Y向加速度计指地时卡尔曼滤波器估计出的零位；第i温度段X向加速度计指天时卡尔曼滤波器估计出的零位；第i温度段X向加速度计指地时卡尔曼滤波器估计出的零位；第i温度段X向加速度计标度因数误差(δKx_i)和零位的计算公式见式(1)～式(2)第i温度段Y向加速度计标度因数误差(δKy_i)和零位的计算公式见式(3)～式(4)第i温度段Z向加速度计标度因数误差(δKz_i)和零位的计算公式见式(5)～式(6)⑶、温补模型计算第i温度段X向加速度计温度敏感器测得的温度为Txi(i＝1,2,3,...,n)，第i温度段Y向加速度计温度敏感器测得的温度为Tyi(i＝1,2,3,...,n)，第i温度段Z向加速度计敏感器测得的温度为Tzi(i＝1,2,3,...,n)；①、标度因数误差温补模型计算；②、零位温补模型计算。