[发明专利]一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法有效
| 申请号： | 201811279572.2 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109227545B | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 钟智雄;林文忠 | 申请（专利权）人： | 闽江学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法，首先搭建仿人机械臂柔性运动系统，使用中立II型T‑S模糊方法去建立柔性仿人机械臂的非线性动态系统。考虑到中立II型T‑S模糊系统的模糊隶属度函数难以准确获得，取模糊系统的模糊隶属度函数上下界的中间值作为控制器模糊隶属度函数。基于可达集估计的方法，设计中立II型模糊控制器，使得仿人机械臂的目标追踪误差可以被控制在允许的误差范围内。本发明设计的一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法，该方法设计的中立II型模糊控制器可以使仿人柔性机械臂的目标追踪误差控制在允许的范围内，具有广阔的市场应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 可达集 估计 柔性 机械 目标 追踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：搭建仿人机械臂柔性运动系统；其中，所述仿人机械臂柔性运动系统包括机械臂驱动电机、机械臂目标负载、机械臂目标输出轴、阻尼组件、齿轮传动组件、刚性组件、驱动输出轴、以及基体；步骤S2：根据物理学原理以及中立II型T‑S模糊模型的表达方法，建立柔性仿人机械臂的非线性动态系统；步骤S3：考虑到中立II型T‑S模糊系统的模糊隶属度函数难以准确获得，取模糊系统的模糊隶属度函数上下界的中间值作为控制器模糊隶属度函数；基于可达集估计的方法，设计中立II型模糊控制器，使得仿人机械臂的目标追踪误差可以被控制在允许的误差范围内。
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