[发明专利]一种机器人焊接超声波焊缝跟踪检测方法在审
| 申请号： | 201811282080.9 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109128482A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 张良成 | 申请（专利权）人： | 芜湖常瑞汽车部件有限公司 |
| 主分类号： | B23K20/10 | 分类号： | B23K20/10;B23K20/26 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 241000 安徽省芜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人焊接超声波焊缝跟踪检测方法，包括以下步骤：第一超声波传感器和第二超声波传感器分别向待焊工件发射超声波，超声波信号会被待焊工件反射，并由第一超声波传感器和第二超声波传感器接收，根据超声波从发射到被接收的声程时间，求得第一超声波传感器和第二超声波传感器与待焊工件的垂直距离Hl、Hr；焊枪位于设定的高度时，第一超声波传感器和第二超声波传感器距离待焊工件的垂直距离均为H；比较H、Hl、Hr，若发生偏差，焊接机械手执行纠偏操作，本发明通过超声波传感器实现焊缝的追踪和纠偏，焊接时的强光、磁场和电场对追踪过程无影响，具有准确性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 超声波传感器 待焊工件 超声波焊缝 机器人焊接 垂直距离 跟踪检测 超声波 纠偏 强光 追踪 超声波信号 焊接机械手 电场 发射 焊缝 焊枪 声程 磁场 反射 焊接 | ||
【主权项】：
1.一种机器人焊接超声波焊缝跟踪检测方法，包括以下步骤：S1，第一超声波传感器和第二超声波传感器分别向待焊工件发射超声波，超声波信号会被待焊工件反射，并由第一超声波传感器和第二超声波传感器接收，根据超声波从发射到被接收的声程时间，求得第一超声波传感器和第二超声波传感器与待焊工件的垂直距离Hl、Hr；S2，焊枪位于设定的高度时，第一超声波传感器和第二超声波传感器距离待焊工件的垂直距离均为H；S3，比较H、Hl、Hr，若H=Hl=Hr，则焊接机械手不执行调整操作，若H=Hl≠Hr，且Hr‑Hl＞Δx时，焊接机械手向第二超声波传感器方向执行纠偏操作，若H=Hr≠Hl，且Hl‑Hr＞Δx时，焊接机械手向第一超声波传感器方向执行纠偏操作，所述Δx为最大横向最大允许误差；S4，比较H、Hl、Hr，若H≠Hl=Hr，焊接机械手执行竖直方向纠偏操作，若H≠Hl≠Hr，首先按照步骤S3的方法执行左右方向的纠偏，直至Hl等于Hr，在进行竖直方向纠偏操作。
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