[发明专利]基于迭代扩展卡尔曼滤波融合惯性与单目视觉的导航方法有效
| 申请号： | 201811282269.8 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109376785B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;袁杰;杨阳;梁紫依;翁铖铖;刘兴华 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46;G06T7/277;G06T7/50;G06T7/70 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波融合惯性与单目视觉的导航方法，该方法具体如下：在载体上安装单目相机与惯性测量单元，运用ROS中消息过滤器实现单目相机和惯性测量单元的时间戳同步，计算前后两帧图像之间的位姿变化，并计算其相应时间内的惯性测量单元解算得到的位置，速度，旋转等变化信息，将惯性测量单元得到的位置、速度与旋转等作为系统的状态变量，视觉传感器得到的位姿变化信息作为观测量建立系统方程。并通过一次迭代扩展卡尔曼滤波的方法对两种传感器获得的信息进行融合，实现载体的实时状态估计与导航。本发明可以在长时间实时定位与导航过程中保持较高的精度，且具有帧间计算复杂度不变的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 扩展 卡尔 滤波 融合 惯性 目视 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.基于迭代扩展卡尔曼滤波融合惯性与单目视觉的导航方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：步骤1：对IMU以及单目相机采集到的信息进行时间戳同步；步骤2：计算单目相机连续两帧图像间的位姿变化；步骤3：解算图像间IMU数据得到惯性测量的位置、速度与姿态变化；步骤4：建立状态方程，利用一次迭代扩展卡尔曼滤波进行传感器信息融合。
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