[发明专利]分布式无人机编队协同控制方法有效
| 申请号： | 201811284136.4 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109116868B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 王正军;吕艳梅;毛琼;张连武;席雷平;梁伟杰;曾春花;黄文斌;于瑞飞 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军32181部队 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 石家庄轻拓知识产权代理事务所(普通合伙) 13128 | 代理人： | 王占华 |
| 地址： | 050000 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式无人机编队协同控制方法，涉及无人机控制方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过无人机编队中无人机的位置、无人机的速度以及期望的编队运动信息构建无人机的控制输入；通过构建的无人机的控制输入控制无人机编队中的无人机进行协同飞行。所述方法适用于时滞函数有界的情况，由于不需强调时滞函数的导数特征，因此适用性较强；并且仅需对时间子区间内固定通信拓扑中的连通部分进行计算，等价于把高维数矩阵的求解问题转化为若干个低维数矩阵的求解问题，大幅度减小了计算量，提高了实时性；且可实现任意对称/非对称形状的编队构型。 | ||
| 搜索关键词： | 分布式 无人机 编队 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种分布式无人机编队协同控制方法，其特征在于包括如下步骤：通过无人机编队中无人机的位置、无人机的速度以及期望的编队运动信息构建无人机的控制输入；通过构建的无人机的控制输入控制无人机编队中的无人机进行协同飞行。
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